[发明专利]一种铺贴机器人的作业路径生成方法及系统

权利要求书

1.一种铺贴机器人的作业路径生成方法，其特征在于，包括：

获取铺贴初始图纸数据；

对所述铺贴初始图纸数据进行简化处理，获得轮廓图纸数据；

根据所述轮廓图纸数据和定位砖走向，生成所述轮廓图纸数据对应的排砖数据；

根据所述排砖数据和预设铺贴方式，生成所述铺贴机器人的作业路径数据。

2.根据权利要求1所述的铺贴机器人的作业路径生成方法，其特征在于，所述对所述铺贴初始图纸数据进行简化处理，获得轮廓图纸数据的步骤，包括：

清理所述铺贴初始图纸数据的标注信息及网格信息，获得次级图纸数据；

根据铺贴区域的图层信息过滤所述次级图纸数据中铺贴的范围信息，获得所述轮廓图纸数据。

3.根据权利要求2所述的铺贴机器人的作业路径生成方法，其特征在于，在所述根据铺贴区域的图层信息过滤所述次级图纸数据中铺贴的范围信息，获得所述轮廓图纸数据的步骤之后，还包括：

根据所述轮廓图纸数据进行轮廓分割，获得轮廓分割图纸数据，所述轮廓分割图纸数据将所述轮廓图纸数据的铺贴区域拆分为多个不同的铺贴子区域，并对每个所述铺贴子区域进行编号。

4.根据权利要求3所述的铺贴机器人的作业路径生成方法，其特征在于，所述根据所述轮廓图纸数据和定位砖走向，生成所述轮廓图纸数据对应的排砖数据的步骤，包括：

根据当前作业的所述铺贴子区域的外轮廓边界和定位砖走向将砖块铺满所述铺贴子区域的轮廓范围，生成外轮廓边界砖块铺贴图纸数据；

根据所述外轮廓边界砖块铺贴图纸数据获得外轮廓边界砖块的位置和形状，生成所述排砖数据。

5.根据权利要求4所述的铺贴机器人的作业路径生成方法，其特征在于，在所述根据当前作业的所述铺贴子区域的外轮廓边界和定位砖走向将砖块铺满所述铺贴子区域的轮廓范围，生成砖块铺贴图纸数据的步骤之后，还包括：

根据当前作业的所述铺贴子区域的内轮廓边界和所述砖块铺贴图纸数据，生成内轮廓边界砖块铺贴图纸数据。

6.根据权利要求5所述的铺贴机器人的作业路径生成方法，其特征在于，所述根据所述外轮廓边界砖块铺贴图纸数据获得外轮廓边界砖块的位置和形状，生成所述排砖数据的步骤，包括：

根据所述外轮廓边界砖块铺贴图纸数据和所述内轮廓边界砖块铺贴图纸数据分别获得外轮廓边界砖块和内轮廓边界砖块的位置和形状，生成所述排砖数据。

7.根据权利要求1所述的铺贴机器人的作业路径生成方法，其特征在于，所述预设铺贴方式包括人字形铺贴方式和弓字形铺贴方式，在所述根据所述排砖数据和预设铺贴方式，生成所述铺贴机器人的作业路径数据的步骤之后，还包括：

根据所述作业路径数据以及铺贴机器人的行走点位的坐标和位姿角度，控制所述铺贴机器人的铺贴作业。

8.一种铺贴机器人的作业路径生成系统，其特征在于，包括：

初始图纸获取模块，用于获取铺贴初始图纸数据；

简化模块，用于对所述铺贴初始图纸数据进行简化处理，获得轮廓图纸数据；

排砖模块，用于根据所述轮廓图纸数据和定位砖走向，生成所述轮廓图纸数据对应的排砖数据；

作业路径模块，用于根据所述排砖数据和预设铺贴方式，生成所述铺贴机器人的作业路径数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的铺贴机器人的作业路径生成方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述的铺贴机器人的作业路径生成方法。