[发明专利]物料运输机器人及物料处理方法

权利要求书

1.一种物料运输机器人，其特征在于，包括：机器人本体、控制装置和至少一个支撑机构，所述支撑机构安装于所述机器人本体，所述支撑机构被构造成能够支撑卷状物料并限定所述卷状物料为水平状态；

所述物料运输机器人设有第一检测装置、第二检测装置和第三检测装置，所述第二检测装置设于所述第二检测装置的外侧，所述第三检测装置设于所述第二检测装置的前侧，所述第一检测装置、所述第二检测装置和所述第三检测装置分别与所述控制装置电连接。

2.根据权利要求1所述的物料运输机器人，其特征在于，所述第一检测装置、所述第二检测装置和所述第三检测装置均设置于所述支撑机构的外侧。

3.根据权利要求2所述的物料运输机器人，其特征在于，所述第三检测装置与所述第二检测装置的纵向位置相重合，并且，所述第三检测装置沿斜向上的方向设置。

4.根据权利要求3所述的物料运输机器人，其特征在于，所述机器人本体的顶部固设有支撑架，所述支撑架包括第一竖板和第二竖板，所述第二竖板位于所述第一竖板的外侧，所述第一检测装置安装于所述第一竖板的外侧壁，所述第二检测装置和第三检测装置均安装于所述第二竖板的内侧壁。

5.根据权利要求1所述的物料运输机器人，其特征在于，所述支撑机构包括V型座。

6.根据权利要求5所述的物料运输机器人，其特征在于，所述物料运输机器人包括两个纵向间隔分布的所述V型座，两个所述V型座的外侧分别设有所述第一检测装置、所述第二检测装置和所述第三检测装置。

7.根据权利要求1所述的物料运输机器人，其特征在于，所述控制装置包括：

第一采集单元，获取所述第一检测装置的检测信号；

第二采集单元，获取所述第二检测装置的检测信号；

第三采集单元，获取所述第三检测装置的检测信号；

控制单元，根据所述第一检测装置的检测信号、所述第二检测装置的检测信号和所述第三检测装置的检测信号控制所述机器人本体启停。

8.根据权利要求7所述的物料运输机器人，其特征在于，所述控制单元包括判断所述机器人本体的行进状态，如果机器人本体为上料状态，并且所述第二检测装置的检测信号和所述第三检测装置的检测信号均为是，则控制所述机器人本体停止。

9.根据权利要求7所述的物料运输机器人，其特征在于，所述控制单元包括判断所述机器人本体的行进状态，如果机器人本体为下料状态，并且所述第二检测装置的检测信号为是或者所述第一检测装置的检测信号为否，则控制所述机器人本体停止。

10.一种物料处理方法，其特征在于，应用权利要求1-9中任一项所述的物料运输机器人，所述物料处理方法包括：

步骤S10，获取所述第一检测装置的检测信号；

步骤S20，获取所述第二检测装置的检测信号；

步骤S30，获取所述第三检测装置的检测信号；

步骤S40，根据所述第一检测装置的检测信号、所述第二检测装置的检测信号和所述第三检测装置的检测信号控制所述机器人本体启停。

11.根据权利要求10所述的物料处理方法，其特征在于，所述步骤S40包括判断所述机器人本体的行进状态，如果机器人本体为上料状态，并且所述第二检测装置的检测信号和所述第三检测装置的检测信号均为是，则控制所述机器人本体停止。

12.根据权利要求10所述的物料处理方法，其特征在于，所述步骤S40包括判断所述机器人本体的行进状态，如果机器人本体为下料状态，并且所述第二检测装置的检测信号为是或者所述第一检测装置的检测信号为否，则控制所述机器人本体停止。