[发明专利]一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统

说明书

本申请提供一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统。本申请通过布置于工作范围中设备单元上的检测装置探测各位置的草地高度、草地密度、地面状况、草坪生长状况等信号，判断各检测设备所属位置范围是否需要进行作业。由此，将各位置范围的作业需求检测信号上传至服务器，确定需要进行作业的预备区域，然后基于预备区域所对应的位置范围生成包含若干作业区域的作业地图，通过统一规划作业地图的作业路径以及穿越各作业区域的行走路径实现对工作范围内局部地区的有针对性的作业。本申请可通过对作业需求进行筛选，有效减少单次作业的遍历面积，从而缩短单次工作时长，提升自动行走设备作业效率和作业效果。

技术领域

本申请涉及园林系统领域，具体而言涉及一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统。

背景技术

智能割草机等自动行走设备已经越来越普及。随着技术进步，一些大型园林系统中，也开始出现智能割草机的身影。通常，大型园林系统，例如城市绿化、园区草地等，具有较大的草地面积，机器进行一次完整的修剪，需要的工作时间长，行走的路径多。大型园林系统内，机器在工作过程中，面临的最重要的问题在于电池容量能否提供足够的工作时间。电池容量小，则机器需要频繁返回基站进行充电，而电池容量大，则机器体积、重量随之增大，容易导致机器行驶痕迹（轮胎压痕）重，损伤草地。同时，园林系统中，由于草地面积较大，草地各个区域的草体生长量具有一定差异，但是割草机目前只能以全地图遍历的方式进行修剪，无法有针对性地对生长量较大的草地局部区域进行单独修剪。现有的修剪方式会导致自动行走设备作业范围过大，工作量超出电池续航所能支撑的时间。

为解决上述问题，一些方案中，可通过人为选定割草机切割作业区域的方式减小设备单次的作业面积。但此方案中，需要人为观察草地情况，对于面积较大的草地，每次作业区域的选定需要依赖于人为巡视，工作繁琐。

发明内容

本申请针对现有技术的不足，提供一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统，本申请利用园林区域现有设备自动检测草地状况，根据草地生长状况自动生成工作地图以减少自动行走设备单次作业面积，缩短单次工作时长，提升自动行走设备作业效率和作业效果。本申请具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种工作地图生成方法，其包括：接收分别对应于工作范围中不同位置的作业需求检测信号；将作业需求检测信号达到作业条件的位置范围标记为预备区域；根据各预备区域的位置范围生成作业地图，并规划遍历作业地图区域的作业路径。

可选的，如上任一所述的工作地图生成方法，其中，工作范围中不同位置的作业需求检测信号分别由布置于工作范围中对应位置的检测设备检测获得；各作业需求检测信号所对应的位置范围为：包围其检测设备的圆形区域或多边形区域；相邻检测设备所对应的位置范围之间，部分面积重叠或至少部分边缘重叠。

可选的，如上任一所述的工作地图生成方法，其中，所述作业地图包括全部预备区域所对应位置范围的并集，作业地图中包括若干各自独立的作业区域，每一块作业区域分别由若干位置相邻的预备区域连接形成。

可选的，如上任一所述的工作地图生成方法，其中，所述作业地图还包括：与各预备区域相邻的检测设备所对应的位置范围。

可选的，如上任一所述的工作地图生成方法，其中，规划遍历作业地图区域作业路径的步骤包括：分别规划遍历每一作业区域的作业路径，以及规划跨越不同作业区域之间的行走路径。

同时，为实现上述目的，本申请还提供一种检测装置，用于生成工作地图，所述检测装置设置于工作范围中分立设置的若干设备单元上，每一个检测装置均分别包括：传感器件，用于检测工作范围中设备单元所属位置范围内的作业条件；通讯单元，用于根据传感器件检测所得作业条件输出对应于该设备单元所属位置范围的作业需求检测信号，以供作业需求检测信号的接收端将作业需求检测信号达到作业条件的位置范围标记为预备区域，从而根据各预备区域的位置范围生成作业地图，相应规划遍历作业地图区域的作业路径。