[发明专利]涂胶机械手匹配涂胶方法

说明书

本发明公开了涂胶机械手匹配涂胶方法，通过图像采集装置对喷胶区域进行影像采集并进行灰度化处理，并根据灰度值确定该像素点为凸点或凹点，随后进一步划分单元格计算凸点或凹点密度，并与预设阈值比对确定是否为凸起情况或凹陷情况，喷胶头在针对上述情况进行喷胶时对喷胶量进行适应性调整，从而保证了喷胶厚度的均匀性；通过红外测距仪对其与待涂胶挡板的距离的测量值的获取，得到两者距离的变化值，并通过喷胶头行进距离与其进行运算得到角度变化值，进而得到弯曲角度，从而实现待涂胶挡板的弯曲角度变换匹配喷胶头的角度，保证垂直喷胶的效果，同时防止过早对弯曲角度大的区域喷胶造成流胶现象。

技术领域

本发明涉及机械手涂胶领域，具体为涂胶机械手匹配涂胶方法。

背景技术

汽车扰流板或尾部挡板的组合模块间在一般情况下都是通过螺栓螺母等机械连接的方式进行装配固定，但是在汽车行驶的过程中，不可避免的会出现振动，这种机械连接方式就容易在振动情况下发生松动甚至脱落，导致连接失效，所以本发明采用涂胶粘贴的方式粘接固定。

现有的涂胶方式或是采用人工进行涂抹，或是采用机械手进行作业，但是在使用机械手进行涂胶作业的时候，往往是针对平面或平整度比较高的工作面进行涂胶作业，这样的工作面涂胶位置以及涂胶厚度都容易进行控制，但是对于涂胶面为曲面且曲率发生变化的场景，难以做到精确涂胶作业，为此，我们提供一种涂胶机械手匹配涂胶方法。

发明内容

本发明的目的在于提供了涂胶机械手匹配涂胶方法。

本发明所解决的技术问题为：

(1)对待涂胶挡板的表面凸起和凹陷情况进行分析，实现喷胶量控制；

(2)根据待涂胶挡板的弯曲角度变换匹配喷胶头的角度，保证垂直喷胶的效果，同时防止过早对弯曲角度大的区域喷胶造成流胶现象。

本发明可以通过以下技术方案实现：涂胶机械手匹配涂胶方法，该涂胶方法具体包括以下步骤：

步骤一：将待涂胶挡板固定在涂胶架上，选取喷胶头的喷胶起始点、喷胶高度以及行进方向；

步骤二：对待涂胶挡板的表面区域进行影像获取，并根据获取的影像分析喷胶区域内的表面凹陷或表面凸起情况；

步骤三：确定表面凹陷或表面凸起的坐标位置并控制机械手移动至对应坐标位置，根据其表面凹陷或表面凸起进行喷胶量控制；

步骤四：通过对喷胶头行进距离以及红外测距仪与待涂胶挡板的距离变化值，得到待涂胶挡板的弯曲角度变化值及其弯曲角度；

步骤五：根据弯曲角度变化值调整喷胶头的喷胶角度，根据弯曲角度确定最大正常喷胶区域，在最大正常喷胶区域完成喷胶作业后再对剩余喷胶区域进行喷胶。

本发明的进一步技术改进在于：所述步骤一中选取喷胶起始点和喷胶高度的过程包括：以待涂胶挡板的对称轴上且处于边缘涂胶位置的一点为投影起始点，喷胶头位于投影起始点的正上方，喷胶高度与需要单次实现的喷胶宽度正相关，此时的喷胶头位置为喷胶起始点。

本发明的进一步技术改进在于：表面凹陷或表面凸起的判定过程包括：选定喷胶区域并对喷胶区域的影像进行灰度化处理，根据灰度值确定凹点深度或凸点高度，将像素点划分单元格后确定各单元格内凹点密度或凸点密度，并将凹点密度或凸点密度与预设阈值进行比对，从而根据比对结果确定所述单元格存在凹陷或存在凸起。

本发明的进一步技术改进在于：喷胶量的控制方式包括：在设定喷胶量的基础上，根据该位置的凹陷或凸起情况增大喷胶量或减少喷胶量，喷胶量的改变值为设定喷胶量的百分之十。

本发明的进一步技术改进在于：根据红外测距仪得到的距离变化值与喷胶头行进距离的比值得到待涂胶挡板的弯曲角度变化值，其符号代表其弯曲方向。