[发明专利]一种动态调整的特种车辆路径优化方法

权利要求书

1.一种动态调整的特种车辆路径优化方法，其特征在于：所述路径优化方法通过车机模块和终端模块来实现，所述路径优化方法包括以下步骤：

(1)获取特种车辆位置信息及路径；具体过程为：

(1.1)特种车辆接受特种任务执行命令；

(1.2)车机模块发送车牌信息E1；

(1.3)终端模块接收车牌信息E1，录入车牌信息至数据库；

(1.4)车机模块发送始发地、目的地信息E2；

(1.5)终端模块接收始发地、目的地信息E2；

(1.6)终端模块规划路径，发送特种车辆行驶路径；

(1.7)车机模块进行路径导航，引导特种车辆行驶；

(1.8)特种车辆每n秒发送一次GPS信息E3；

(1.9)终端模块识别车牌信息，辅助判断特种车辆位置；

(1.10)车机模块发送目的地到达信息E4；

(2)判断途经交通信号灯配时状态；包括以下步骤：

(2.1)终端模块接收步骤(1.8)中的GPS信息E3；

(2.2)终端模块计算特种车辆速度v；

其中，v代表车辆速度，x_m为特种车辆当前时间的地理位置，x_n为特种车辆上一时间的地理位置，d为车辆发送GPS信息的时间间隔；

(2.3)终端模块检测道路车流信息，计算车流影响因素α；

α＝η·∑num (2)

式(2)中，num为道路的车辆数，η为转化参数；当道路增加一辆车时，α增加η秒；

(2.4)判断下个红绿灯在特种车辆经过时是否为绿灯；绿灯的判断过程为：

A_n≤t≤A_n+1 (4)

A_n+1-A_n＝T (5)

其中，在式(3)中，x为特种车辆距离下一信号灯的距离，t为特种车辆到达该红绿灯的时间，v为特种车辆速度；

式(4)，(5)中，A_n为交通信号灯的变灯时间点，设在判断时刻时，所预测的交通信号灯上一变灯时间点为A₁，即A₁为初始变灯时间点，A_n+1为下一变灯时间点；

当A₁为绿灯开始时间时，n为奇数时，判断特种车辆通过所述交通信号灯；n为偶数时，则判断不能通过所述交通信号灯；当A₁为红灯开始时间时，n为偶数时，判断特种车辆通过所述交通信号灯；n为奇数时，判断特种车辆不通过所述交通信号灯；

当A₁为绿灯开始时间时，n为奇数时，T为绿灯时长；n为偶数时，T为红灯时长；当A₁为红灯开始时间时，n为偶数时，T为绿灯时长；n为奇数时，T为红灯时长；

(2.5)若判断为是，则不进行下一步操作；

(2.6)若判断为否，则调节信号灯配时，满足特种车辆通过时为绿灯；

步骤(2.6)的调节过程为：

TE_n＝TE₁+t+α-ε，TE₁为绿灯开始时间

TE_n+1＝TE₁+t+α-ε,TE₁为红灯开始时间 (6)

在式(6)中，TE₁为特种车辆到达交通信号灯时红灯或绿灯所开始的时间，TE_n+1为下一特种车辆到达交通信号灯时红灯或绿灯所开始的时间；t为特种车辆到达交通信号灯的时间，α为车流影响因素，ε为允许误差；

(2.7)终端模块接收GPS信息得知特种车辆已通过所调节的红绿灯，则所述所调节的红绿灯恢复；

(2.8)终端模块接收到目的地到达信息E4，结束工作。