[发明专利]一种气体检测机器人及气体泄露源检测方法

权利要求书

1.一种气体检测机器人，其特征在于，包括机器人本体和控制器，所述机器人本体包括头部，所述头部包括鼻部，所述鼻部具有进气孔、出气孔以及与所述进气孔和所述出气孔均连接的检测气室，所述检测气室内集成有气体传感器模组；

所述气体传感器模组包括多通道阵列气体传感器，所述多通道阵列气体传感器由多个以阵列方式布置的传感元件组成，所述传感元件为MEMS传感元件或基于纳米材料的传感元件；

所述控制器配置成根据所述气体传感器模组的检测结果确定所述机器人本体下一步运动时的目标位置，并控制所述机器人本体移动至所述目标位置，直至定位到气体泄漏源。

2.根据权利要求1所述的气体检测机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括身体部，所述头部设置成受控地相对所述身体部进行转动；

所述控制器配置成在外部环境处于有风的状态时，在所述机器人本体处于原地不移动的情况下控制所述头部朝向不同的方位转动，以使得所述气体传感器模组采集不同方位的气体浓度，并控制所述机器人本体朝向气体浓度最高的方位移动。

3.根据权利要求2所述的气体检测机器人，其特征在于，所述控制器配置成在所述气体传感器模组采集的所有方位的气体浓度相同时控制所述机器人本体继续按照所述头部转动前的移动方位进行移动。

4.根据权利要求2所述的气体检测机器人，其特征在于，所述控制器配置成在外部环境处于无风的状态时，控制所述机器人本体朝向不同的方位移动预设距离，以使得所述气体传感器模组采集不同位置处的气体浓度，并控制所述机器人本体朝向气体浓度最高的位置移动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的气体检测机器人，其特征在于，所述检测气室内还设置有气泵，所述气泵用于将外部环境中的气体通过所述进气孔抽吸至所述检测气室内。

6.一种基于权利要求1-5中任一项所述的气体检测机器人的气体泄露源检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取气体检测机器人的气体传感器模组的检测结果；

根据所述检测结果确定所述气体检测机器人下一步运动时的目标位置；

控制所述气体检测机器人从当前位置移动至所述目标位置；

重复以上步骤，直至定位到气体泄露源。

7.根据权利要求6所述的气体泄露源检测方法，其特征在于，所述获取气体检测机器人的气体传感器模组的检测结果，包括如下步骤：

在外部环境处于有风的状态时，在所述气体检测机器人处于原地不移动的情况下控制所述气体检测机器人的头部朝向不同的方位转动；

获取不同方位的所述气体传感器模组的检测结果。

8.根据权利要求7所述的气体泄露源检测方法，其特征在于，所述根据所述检测结果确定所述气体检测机器人下一步运动时的目标位置，包括如下步骤：

将不同方位的检测结果进行比较；

将所述检测结果中气体浓度最高的方位作为所述气体检测机器人下一步运动时的目标方位；

控制所述气体检测机器人按照所述目标方位移动预设距离，以移动至所述目标位置处。

9.根据权利要求6所述的气体泄露源检测方法，其特征在于，所述获取气体检测机器人的气体传感器模组的检测结果，包括如下步骤：

在外部环境处于无风的状态时，控制所述气体检测机器人从当前位置出发分别朝向不同的方位移动预设距离；

获取在不同位置的气体传感器模组的检测结果；

可选地，所述根据所述检测结果确定所述气体检测机器人下一步运动时的目标位置，包括如下步骤：

将不同位置的检测结果进行比较；

将所述检测结果中气体浓度最高的位置作为所述气体检测机器人下一步运动时的目标位置；

控制所述气体检测机器人移动至所述目标位置处。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的气体泄露源检测方法，其特征在于，所述获取气体检测机器人的气体传感器模组的检测结果的步骤之前，还包括如下步骤：

预设所述气体检测机器人的初始前进路径，并设置所述气体检测机器人的每两步之间的距离；

启动所述气体检测机器人，并使得所述气体检测机器人按照所述初始前进路径前进。