[发明专利]一种具有运动补偿功能的浮托安装举升装置

权利要求书

1.一种具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，包括与驳船甲板固连的下平台(202)，以及上部组块直接接触的上平台(201)，其特征在于，所述上平台(201)以及下平台(202)之间设置有多个用于举升及调整上平台(201)姿态的主动液压缸(203)和用于承载上部组块重量的被动液压缸(204)；

多个所述主动液压缸(203)均匀分布在所述被动液压缸(204)的外侧；所述主动液压缸(203)的两端通过球链(205)分别连接在所述上平台(201)和所述下平台(202)的铰接点上；所述被动液压缸(204)的两端通过球链(205)分别和所述上平台(201)和所述下平台(202)连接。

2.根据权利要求1所述的具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，其特征在于，每个所述铰接点上设置有两个所述球链(205)；

每个所述主动液压缸(203)的上端和下端分别连接在所述上平台(201)的铰接点和所述下平台(202)的铰接点上距离最近的两个所述球链(205)上。

3.根据权利要求2所述的具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，其特征在于，所述被动液压缸(204)两端分别通过球链(206)铰接在所述上平台(201)和所述下平台(202)的中心处。

4.根据权利要求3所述的具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，其特征在于，所述主动液压缸(203)的数量为六个，所述上平台(201)和所述下平台(202)上的铰接点分别为三个；所述上平台(201)的所述铰接点均匀分布在所述上平台(201)上，所述下平台(202)的所述铰接点均匀分布在所述下平台(202)上，所述上平台(201)和所述下平台(202)上的铰接点在水平面上的角度差为60°。

5.根据权利要求1所述的具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，其特征在于，所述举升装置还包括力传感器(206)，用于监测所述主动液压缸(203)和所述被动液压缸(204)的支承力。

6.根据权利要求1所述的具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，其特征在于，所述主动液压缸(203)和所述被动液压缸(204)均包括液压缸体、安装在液压缸体中的液压推杆以及为液压杆提供驱动力以实现驱动分支直线往复运动的伺服阀。

7.根据权利要求6所述的具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，其特征在于，所述被动液压缸(204)的行程小于所述主动液压缸(203)，所述被动液压缸(204)的活塞面积大于所述主动液压缸(203)。

8.根据权利要求1所述的具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，其特征在于，所述举升装置还包括位姿传感器(207)，用于检测需要举升的尺度及补偿的位姿，进而控制所述主动液压缸(203)和所述被动液压缸(204)对上平台的姿态进行调整。

9.一种作业系统，其特征在于，包括多个权利要求1-8所述的具有运动补偿功能的浮托安装举升装置，所述下平台(202)通过固定装置和浮托安装驳船(3)固定连接，所述上平台(201)和上部平台组块(1)相抵接，完成需要举升的尺度及补偿的位姿。