[发明专利]交通路牌的生成方法、装置及设备

说明书

本申请涉及一种交通路牌的生成方法、装置及设备。该方法包括：获取至少两张图像，每一张图像中包含至少一个共同的路牌；分别对每一张图像进行路牌识别及路牌角点识别，得到路牌分别在至少两张图像中的位置信息，及路牌角点分别在至少两张图像中的像素坐标；根据路牌分别在至少两张图像中的位置信息及路牌角点分别在至少两张图像中的像素坐标，对识别得到的所有路牌角点进行聚类，确定每一个路牌角点对应所属的路牌；根据每一个路牌对应的各路牌角点分别在至少两张图像中的像素坐标，及相机的地理位置信息，生成每一个路牌的地理坐标。本申请提供的方案，能够自动生成路牌，并实现对至少一个路牌的快速生成，提升了高精地图的绘制效率。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种交通路牌的生成方法、装置及设备。

背景技术

随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，构建智慧交通也成为了研究热点，而高精地图是智慧交通数据构建中必不可少的部分。高精地图中可以包含多种交通标识，例如能够通过详细的车道地图来表达现实世界中诸如车道线、行车停止线、人行横道线等地面特征要素以及路牌、红绿灯等高空特征要素，以便为自动驾驶等应用场景时的导航提供数据支撑。

交通标识中路牌作为城市地理实体的信息承载载体，具备地名、路线、距离和方向等信息导航功能，同时作为分布于城市道路交叉口的基础设施，在空间上具有其特殊性，是城市基础物联网的良好载体。正确且高效地进行交通路牌的生成工作，对于高精地图的绘制十分关键。

然而，在相关技术中，利用车辆的相机所获取得到的图像并无法完全自动地生成图像中包含的路牌，其过程通常需要人为参与干涉，进而影响了高精地图绘制的效率。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种交通路牌的生成方法、装置及设备，能够自动生成路牌，并实现对至少一个路牌的快速生成，提升了高精地图的绘制效率。

本申请第一方面提供一种交通路牌的生成方法，包括：

获取至少两张图像，每一张所述图像中包含至少一个共同的路牌；

分别对每一张所述图像进行路牌识别以及路牌角点识别，得到路牌分别在至少两张所述图像中的位置信息，以及路牌角点分别在至少两张所述图像中的像素坐标；

根据所述路牌分别在至少两张所述图像中的位置信息以及路牌角点分别在至少两张所述图像中的像素坐标，对识别得到的所有所述路牌角点进行聚类，确定每一个所述路牌角点对应所属的所述路牌；

根据每一个所述路牌对应的各所述路牌角点分别在至少两张所述图像中的像素坐标，以及拍摄所述至少两张图像时相机的地理位置信息，生成每一个所述路牌的地理坐标。

在一种实施方式中，所述每一张所述图像中包含至少一个共同的路牌，包括：

每一张所述图像中包含至少两个共同的路牌。

在一种实施方式中，所述分别对每一张所述图像进行路牌识别以及路牌角点识别，包括：

利用预设目标检测模型分别对每一张所述图像进行路牌识别以及路牌角点识别。

在一种实施方式中，所述预设目标检测模型为训练完成后的预设目标检测模型；所述预设目标检测模型的训练方式包括利用预设训练数据集对预设目标检测模型进行训练，其中，所述预设训练数据集包括多张对路牌及路牌角点进行过标注的训练图像。

在一种实施方式中，所述预设目标检测模型为YOLO目标检测模型。

在一种实施方式中，所述路牌分别在至少两张所述图像中的位置信息，包括：

路牌的中心点分别在至少两张所述图像中的像素坐标。