[发明专利]一种挡墙施工机器人

说明书

本发明公开了一种挡墙施工机器人，本发明通过履带底盘驱动移动，通过送料系统对物料进行输送，在送料系统与桁架系统间设置有支撑系统，实现在水平和竖直上的移动调整。本发明的结构简单容易安装，结构紧凑，实用性强，能充分发挥挡墙砌筑施工的优势。

技术领域

本发明属于工程机械领域，具体涉及一种挡墙施工机器人。

背景技术

挡墙是公路建设中常用的构造物。为了交通和邻近建筑物的安全，在经常发生泥石流或山体不稳定，遇刮风、下雨、融雪等有落石及滑坡的地区，需要对山体进行稳定加固或建设能阻碍落石及滑坡的挡土墙。挡土墙通过自身的重力或借助部分土体的重力，共同对不能维持自身稳定的土体进行加固，以保持路基的稳定，确保公路运输的安全、畅通。

挡土墙通常用干净湿润的砌块砌筑而成，人工砌筑时，先铺底浆，再放石块(先将石块的尖锐部分敲去)，经左右轻轻揉动几下后，再轻击石块，使灰缝砂浆被压实。在已砌筑好的石块侧面安砌时，在相邻侧面先抹砂浆，后砌石，并向下及侧面用力挤压砂浆，使灰缝挤实，砌体被贴紧。以分段分层进行为原则。较长的砌体除分层外，还要分段砌筑，两相邻段的砌筑高差不应超过1.2m，分段处设置在沉降缝或伸縮缝的位置。分层砌筑时，先角石，后边石或面石，最后才填腹石。角石安放好后，从两边至中心进行，然后由边向中。

在现有技术中，多数挡墙采用人工施工的方式筑成，并没有较好的机械装置去取代人工。虽然人工施工可基本完成这一工作，但整体而言，人工施工存在工作量大、成本高、投入大、效率低、危险系数大、施工效果不均、不确定性多等诸多因素的影响。

与现有相关专利对比：

中国专利CN201811243771.8通过料斗将物料从地面运送至HUB仓，HUB仓通过伸缩滑梯将物料运送至所需位置后，伸缩工作臂带动侧夹板对物料进行夹实和夯实，完成挡墙的修砌。该专利上料系统实现难度大，作业范围受限，对作业环境要求苛刻。该专利无法实现当前技术下的挡墙施工要求。

中国专利CN202022076879.1通过双轴电机驱动第一转轴上的锥齿轮转动，带动与第二锥齿轮相连的第二转轴和另一端的第三锥齿轮，从而使第二转轴通过螺纹柱带动螺纹帽侧面的工作台进行移动，完成砌筑工作。该专利虽然基本可完成墙体砌筑工作，但是砌块是相对规格的砌块。而挡墙施工会涉及到质量较大的筑块和复杂的工作环境，对机械装置的工作载荷和工作台的适应性需求较高，该专利无法适应挡墙施工的需求。

中国专利CN202011240496.1通过上料系统对砌筑基材进行筛选，并送入送料系统，送料系统将砌筑基材送入落料施工系统进行水泥砂浆浇注，浇注夯实后通过落料施工系统送入施工面完成挡墙施工。本专利结构单一、实用性低、实现可能性小，且不能用于下挡墙施工。该专利也无法适应当前技术下的挡墙施工要求。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种挡墙施工机器人，以解决在路基挡墙施工过程中，人工施工工作量大、成本高、投入大、效率低、危险系数大、施工效果不均问题。

为了达到上述目的，本发明包括履带底盘，履带底盘上设置有横梁系统，横梁系统上设置有运送系统，横梁系统末端设置有桁架系统，横梁系统与桁架系统间设置有立柱系统，桁架系统上设置有水泥浇筑系统，水泥浇筑系统的末端设置有夯实装置；

水泥浇筑系统用于在预设位置进行水泥浇筑工作；

夯实装置用于对砌块进行振动夯实。

履带底盘包括驾驶室，驾驶室旁设置有控制柜，驾驶室底部设置有液压支撑调平装置和履带行走机构，驾驶室后部设置有回转平台，回转平台连接横梁系统，液压支撑调平装置和履带行走机构连接动力源。

运送系统包括送料系统和转料系统；

送料系统设置于横梁支架中，送料系统连接送料电机；