[发明专利]识别静态障碍物检测错误的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种识别静态障碍物检测错误的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取主车行驶过程中每一帧的车辆位置信息和障碍物信息；

基于获取的每一帧的所述车辆位置信息和障碍物信息，确定主车每一帧的轮廓位置信息、动态障碍物每一帧的轮廓位置信息和静态障碍物每一帧的轮廓位置信息；

检测所述主车的轮廓位置集合和所述动态障碍物的轮廓位置集合是否与当前帧的静态障碍物的轮廓位置有交集；

当所述主车的轮廓位置集合和所述动态障碍物的轮廓位置集合与所述静态障碍物的轮廓位置有交集时，对应的所述静态障碍物有错误。

2.根据权利要求1所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法，其特征在于，所述确定主车每一帧的轮廓位置信息的步骤包括：

获取的每一帧的所述车辆位置信息包括横坐标、纵坐标和朝向信息；

根据预设的参考点，获得主车在全局坐标系下的初始轮廓位置信息；

基于每一帧的横坐标、纵坐标和朝向信息，以及所述初始轮廓位置信息，确定主车在全局坐标系下每一帧的轮廓位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法，其特征在于，所述确定动态障碍物每一帧的轮廓位置信息的步骤包括：

获取的障碍物信息包括每一帧的位置信息和速度信息；

当超过预设阈值的障碍物平均速度持续超过预设时间时，判断该障碍物为动态障碍物，并把该障碍物对应的ID和对应的位置信息添加至预设的动态障碍物集合中；

基于所述动态障碍物集合，确定在全局坐标系下所述动态障碍物每一帧的轮廓位置信息。

4.根据权利要求3所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法，其特征在于，所述确定动态障碍物每一帧的轮廓位置信息的步骤后，还包括以下步骤：

使主车每一帧的所述轮廓位置信息添加至所述动态障碍物集合中，并与所述动态障碍物每一帧的轮廓位置信息一一对应，得到预处理的动态障碍物集合。

5.根据权利要求1所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法，其特征在于，所述确定静态障碍物每一帧的轮廓位置信息的步骤包括：

获取的障碍物信息包括每一帧的位置信息和速度信息；

当障碍物当前帧的速度为0且该障碍物与主车的相对距离小于预设距离时，判断该障碍物为静态障碍物，并把该障碍物对应的ID和对应的位置信息添加至预设的静态障碍物集合中；

基于所述静态障碍物集合，确定在全局坐标系下所述静态障碍物每一帧的轮廓位置信息。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法，其特征在于，所述检测所述主车的轮廓位置集合和所述动态障碍物的轮廓位置集合是否与当前帧的静态障碍物的轮廓位置有交集的步骤包括：

预设时间窗口阈值；

获取动态障碍物每一帧的轮廓位置信息中与所述时间窗口阈值对应的所有的动态障碍物的轮廓位置信息；

判断所述动态障碍物的轮廓位置信息形成的集合与获取的所述静态障碍物的轮廓位置信息是否有交集。

7.根据权利要求6所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法，其特征在于，所述获取动态障碍物每一帧的轮廓位置信息中与所述时间窗口阈值对应的所有的动态障碍物的轮廓位置信息的步骤的同时，还包括以下步骤：

获取主车每一帧的轮廓位置信息中与所述时间窗口阈值对应的所有的主车的轮廓位置信息；

基于获取的主车的轮廓位置信息和动态障碍物的轮廓位置信息，确定参考轮廓位置信息集合；

判断所述参考轮廓位置信息集合与获取的所述静态障碍物的轮廓位置信息是否有交集。

8.根据权利要求7所述的一种识别静态障碍物检测错误的方法，其特征在于，判断所述参考轮廓位置信息集合与获取的所述静态障碍物的轮廓位置信息是否有交集的步骤包括：

在同一坐标系下，标注所述参考轮廓位置信息集合对应的轮廓和所述静态障碍物的轮廓；

当所述参考轮廓位置信息集合对应的轮廓和所述静态障碍物的轮廓有重叠，即所述参考轮廓位置信息集合与获取的所述静态障碍物的轮廓位置信息有交集。