[发明专利]一种高压输电线路自动巡检方法及设备

权利要求书

1.一种高压输电线路自动巡检方法，其特征在于，包括：

通过已设置有拍摄参数的摄像装置对高压输电线路进行图像采集，得到包含有所述高压输电线路中导线的图像；

根据所述拍摄参数中包含的巡检方向，在所述图像中确定巡检末尾端；

对所述图像进行图像识别，在所述图像中识别确定所述导线，并确实所述导线在所述巡检末尾端中对应的第一基准点，以及所述图像整体对应的第二基准点；

根据所述第一基准点和所述第二基准点，确定所述导线在所述图像中的画面偏移角度；

根据所述画面偏移角度对所述拍摄参数进行调整，并根据调整后的拍摄参数继续对所述高压输电线路进行图像采集，以实现对所述高压输电线路的自动巡检。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行图像识别，在所述图像中识别确定所述导线，具体包括：

在所述图像中进行边缘识别，并根据边缘识别结果进行二值化处理；

对所述二值化处理后的图像进行线性拟合，并对所述线性拟合后得到的拟合直线进行聚类分析，以将其中线簇最多的若干个方向，确定为所述图像中存在的若干根导线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述二值化处理后的图像进行线性拟合，具体包括：

在所述二值化处理后的图像中指定多个边缘点，所述边缘点根据所述边缘识别结果得到；

将所述多个边缘点，从图像坐标空间转换至参数空间；

根据转换后的边缘点，在所述参数空间中的参数共性，确定对应的直线参数，并根据所述直线参数实现线性拟合，所述参数共性与所述参数空间中，相交于同一点上直线的数量呈正相关。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据转换后的边缘点，在所述参数空间中的参数共性，确定对应的直线参数，并根据所述直线参数实现线性拟合，具体包括：

建立所述参数空间对应的多个二维累加数组A(a,b)，其中，第一维度a的范围根据所述边缘点在所述图像坐标空间中直线斜率确定，第二维度b的范围根据所述边缘点在所述图像坐标空间中直线截距确定；

将所述多个A(a,b)初始化；

针对所述图像坐标空间的已指定的每个边缘点，根据该边缘点转换后对应的所述a，确定其对应的所述b，并根据所述a和所述b，将对应的A(a,b)以累加的方式增加固定值；

根据累加后的各所述A(a,b)对应的峰值，选取峰值最高的若干个A(a,b)，并将所述选取的A(a,b)中的所述a和所述b，作为直线参数，以在所述图像坐标空间中分别生成若干条直线。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确实所述导线在所述巡检末尾端中对应的第一基准点，以及所述图像整体对应的第二基准点，具体包括：

确定所述导线在所述巡检末尾端的第一中心点(d_x,d_y)，以及所述图像整体的第二中心点(c_x,c_y)，其中，所述d_x、所述d_y分别表示所述第一中心点在所述图像中的横坐标和纵坐标，所述c_x、所述c_y分别表示所述第二中心点在所述图像中的横坐标和纵坐标；

所述根据所述第一基准点和所述第二基准点，确定所述导线在所述图像中的画面偏移角度，具体包括：

确定所述图像的宽度W和高度H，并确定所述摄像装置的视场角FOV分别为水平HA、垂直VA；

通过得到所述导线在所述图像中的画面偏移角度。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据调整后的拍摄参数继续对所述高压输电线路进行图像采集之前，所述方法还包括：

根据所述线簇最多的方向，确定所述导线在所述巡检末尾端中对应的像素直径；

根据所述像素直径对所述拍摄参数中的镜头倍率进行调整。