[发明专利]一种停车场地图生成方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种停车场地图生成方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：获取点云地图数据以及参考线数据；针对所述点云地图数据进行矢量化处理，生成矢量点云数据；根据所述矢量点云数据对所述参考线数据进行拟合，确定绘制线数据；基于所述参考线数据和所述绘制线数据生成标识物元素；组合所述标识物元素生成停车场地图。本发明实施例通过将点云地图数据进行矢量化，减少了存储的空间和加载的时间，更加直观。并且将点云数据转换成相应的标识物，大大缩减了全场底图绘制的时间，提升了地图的生产效率。

技术领域

本发明涉及地图绘制技术领域，特别是涉及一种停车场地图生成方法、一种停车场地图生成装置、一种车辆和一种存储介质。

背景技术

针对车场全场地图功能，采用众包的方式，将多车次采集的轨迹数据拼接在一起，生产出全国停车场的停车场地图。由此车辆采集点云地图的数据量还是非常庞大的。将点云数据加载到编辑器中，加载时间和响应时间过长都会大大降低编辑人员的编辑体验，同时大量密集的点云，也会影响编辑人员在底图拼接和绘制过程中判断，大大提升了编辑人员在地图编辑过程中的难度，也影响地图编辑的精准度。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种停车场地图生成方法、一种停车场地图生成装置、一种车辆和一种存储介质。

本发明实施例公开了一种停车场地图生成方法，包括：

获取点云地图数据以及参考线数据；

针对所述点云地图数据进行矢量化处理，生成矢量点云数据；

根据所述矢量点云数据对所述参考线数据进行拟合，确定绘制线数据；

基于所述参考线数据和所述绘制线数据生成标识物元素；

组合所述标识物元素生成停车场地图。

可选地，所述根据矢量点云数据对所述参考线数据进行拟合，确定绘制线数据的步骤包括：

根据所述矢量点云数据对所述参考线数据进行线性回归拟合，生成矢量参考线；

根据所述矢量点云数据确定所述矢量参考线对应的绘制区域；

在所述绘制区域中，垂直于所述矢量参考线生成等距线；

过滤所述等距线，生成绘制线数据。

可选地，所述根据所述矢量点云数据确定所述矢量参考线对应的绘制区域的步骤包括：

按照矢量参考线的位置，将所述矢量点云数据划分为第一区域点云数据以及第二区域点云数据；

确定所述第一区域点云数据对应的第一点云数量以及所述第二区域点云数据对应的第二点云数量；

当所述第一点云数量多于所述第二点云数量时，确定所述第一区域点云数据所在的区域为绘制区域；

当所述第一点云数量少于所述第二点云数量时，确定所述第二区域点云数据所在的区域为绘制区域。

可选地，所述过滤所述等距线，生成绘制线数据的步骤包括：

按照预设距离值，确定所述等距线的判断区域；

根据所述判断区域覆盖的所述矢量点云数据，确定区域点云；

计算所述区域点云的数量以及点云标准差；

依据所述区域点云的数量以及所述点云标准差，确定点云质量；

按照所述点云质量过滤所述等距线，生成绘制线数据。

可选地，所述按照所述点云质量过滤所述等距线，生成绘制线数据的步骤包括：