[发明专利]一种高机动机器人用主动式轮爪变形机构

权利要求书

1.一种高机动机器人用轮爪变形机构，其特征在于，包括电机支架(18)、电机(5)、轮轴(19)、大瓣轮(8)、小瓣轮(10)、舵机(16)、转动曲柄(15)、拉簧(13)和轮爪(9)，电机(5)通过电机支架(18)固定在机架上，电机(5)的输出轴与轮轴(19)的一端固定连接，大瓣轮(8)、小瓣轮(10)均与轮轴的另一端周向固定，轮爪(9)设置在大瓣轮(8)、小瓣轮(10)之间，舵机(16)设置在大瓣轮(8)上；转动曲柄(15)空套在轮轴的另一端，且转动曲柄(15)通过的连杆和舵机臂与舵机的输出轴连接，拉簧(13)的一端设置在转动曲柄(15)上，另一端设置轮爪上；

在圆轮模式下运动时，电机(5)带动轮轴(19)转动，轮轴(19)带动大瓣轮(8)和小瓣轮(10)转动，此时舵机(16)输出轴不转，转动曲柄(15)不发生转动，轮爪(9)不伸出；

变形时，舵机(16)的输出轴转动，带动转动曲柄(15)转动，拉动拉簧(13)，拉簧(13)拉动轮爪(9)伸出，当轮爪(9)需要收回时，舵机(16)反向转动，通过相同的传动方式拉动轮爪(9)收回；

轮爪模式下运动时，电机(5)带动轮轴(19)转动，轮轴(19)带动大瓣轮(8)和小瓣轮(10)转动，舵机(16)输出轴不转，转动曲柄(15)不发生转动，轮爪(9)伸出的角度不变。

2.根据权利要求1所述的高机动机器人用轮爪变形机构，其特征在于，所述机架包括管夹(1)、碳板(2)、方管端管夹(3)、方管压块(6)、方管压块座(7)，所述管夹(1)设置在碳板(2)的一面；方管端管夹(3)设置在碳板(2)的另一面，方管端管夹(3)与方碳管(4)的一端固定连接，方碳管(4)的另一端、方管压块(6)、方管压块座(7)依次固定连接。

3.根据权利要求1所述的高机动机器人用轮爪变形机构，其特征在于，所述电机(5)通过电机支架(18)固定在机架上。

4.根据权利要求1所述的高机动机器人用轮爪变形机构，其特征在于，所述大瓣轮(8)内设置有第一八边形件(22)，所述转动曲柄(15)空套在套筒(21)上，轮轴(19)穿过套筒(21)和第一八边形件(22)周向固定。

5.根据权利要求4所述的高机动机器人用轮爪变形机构，其特征在于，所述小瓣轮(10)上设置有轴端挡圈(12)，用于防止轮轴(19)轴向运动。

6.根据权利要求1所述的高机动机器人用轮爪变形机构，其特征在于，所述大瓣轮(8)和小瓣轮(10)之间设有槽，轮爪(9)设在槽内，并与大瓣轮(8)、小瓣轮(10)铰接。

7.根据权利要求1所述的高机动机器人用轮爪变形机构，其特征在于，所述轮轴(19)上设置有导电滑环(14)，所述导电滑环(14)定子端与轴承座(17)周向固定，转子端与轮轴(19)固定连接，轴承座(17)与机架固定连接，且通过轴承与轮轴(19)相连，导电滑环(19)输入端的电线与电源相接，输出端的电线与舵机(16)相接。

8.根据权利要求1所述的高机动机器人用轮爪变形机构，其特征在于，所述轮轴(19)的末端设置有限位块(13)，限位块(13)内部嵌有第二八边形件(20)，第二八边形件(20)与轮轴(19)周向固定，且第二八边形件(20)和限位块(13)之间周向固定。