[发明专利]端拾器及机械臂

说明书

本发明公开一种端拾器及机械臂，端拾器包括承载座、第一夹持组件、第二夹持组件以及第二夹持组件，承载座用以连接机械臂，第一夹持组件包括沿第一方向活动安装于承载座的两个第一夹持部，两个第一夹持部用以沿第一方向夹持料盒，第二夹持组件包括两个沿第一方向间隔设于承载座的夹持结构，每一夹持结构包括两个沿第二方向活动安装于承载座的第二夹持部，两个第二夹持部用以沿第二方向夹持料盒，第三夹持组件包括固定部以及沿第三方向活动安装于承载座的弹性压持部，弹性压持部用以推动料盒沿第三方向与固定部抵接，以将料盒夹紧固定，其中，第一方向、第二方向与第三方向呈正交设置，使得端拾器能够适应不同规格的料盒。

技术领域

本发明涉及机械臂拾取技术领域，特别涉及一种端拾器及机械臂。

背景技术

目前半导体封测行业封测工序大多在洁净车间进行，被测试PCB板(PrintedCircuit Board)通常采用料盒形式承载及流转，在半导体封装和测试作业中，通常通过端拾器代替人手进行取/放料盒工作，现有的机械臂端拾器通常为吸盘型或手指夹紧型，只适用于拾取相同规格的料盒，但由于各品牌的封测设备的料盒接口的结构形式、定位形式以及作业空间等都存在差异，使得端拾器的取放料盒的误差较大，不利于后续测试。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种端拾器及机械臂，旨在解决现有端拾器不能满足取放不同规格料盒的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种，包括：

承载座，用以连接机械臂；

第一夹持组件，包括沿第一方向活动安装于所述承载座的两个第一夹持部，两个所述第一夹持部用以沿第一方向夹持料盒；

第二夹持组件，包括两个沿第一方向间隔设于所述承载座的夹持结构，每一夹持结构包括两个沿第二方向活动安装于所述承载座的所述第二夹持部，两个所述第二夹持部用以沿第二方向夹持料盒；以及，

第三夹持组件，包括固定部以及沿第三方向活动安装于所述承载座的弹性压持部，所述弹性压持部用以推动料盒沿第三方向与所述固定部抵接，以将料盒夹紧固定；

其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向呈正交设置。

可选地，所述第一夹持组件还包括：

两个连接板，沿所述第一方向活动安装于所述承载座，每一所述连接板均沿所述第一方向延伸设置；以及，

驱动装置，设于所述承载座，所述驱动装置驱动连接所述连接板；

其中，各所述第一夹持部的一端分别对应设于各所述连接板。

可选地，所述第一夹持组件还包括第一导向结构，所述第一导向结构包括相互配合导向的滑块与滑槽，所述滑块与所述滑槽中，其中之一设于所述承载座，另一所述设于所述连接板。

可选地，所述第一夹持部包括夹持本体以及沿所述第二方向凸设于所述夹持本体两侧的两个定位凸起。

可选地，所述固定部包括可拆卸安装于所述定位凸起的固定钩，所述固定钩与所述弹性压持部配合夹持料盒。

可选地，所述夹持结构还包括：

两个第一连接连杆，沿所述第三方向延伸设置，各所述第一连接连杆的一端设于所述承载座；

两个第二连接连杆，各所述第二连接连杆的中部与对应所述第一连接连杆的另一端铰接；以及，

两个调整连杆，沿所述第一方向延伸设置，各所述调整连杆的一端设于所述第一夹持组件，另一端与分别对应所述第二连接连杆的一端连接；

其中，各所述第二夹持部与对应所述第二连接杆的另一端铰接。