[发明专利]一种基于雷视融合的铁路危情监测方法

权利要求书

1.一种基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，包括步骤：

步骤S1.对雷达和相机进行联合标定，获取所述雷达和相机在不同姿态下的标定参数；

步骤S2.所述雷达获取监测区域当前帧的点云数据，判断是否存在障碍物；若是，则给出所述障碍物的第一类别和第一置信度；

步骤S3.所述相机根据所述点云数据中的障碍物位置信息加载所述标定参数，以调整所述相机姿态，对障碍物进行拍摄，获取所述障碍物的图像数据；

步骤S4.根据所述图像数据判断是否存在障碍物；若是，则给出所述障碍物的第二类别和第二置信度；

步骤S5.判断所述第一类别和第二类别是否一致，若是，则输出所述障碍物数据，若否，则比较所述第一置信度和第二置信度的大小，输出较大者对应的所述障碍物数据。

2.如权利要求1所述的基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，步骤S1所述标定参数包括：所述相机相对于所述雷达的旋转量和平移量。

3.如权利要求2所述的基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，步骤S1所述获取雷达和相机在不同姿态下的标定参数的方法，包括：

步骤S101.建立转化矩阵M，将所述点云数据(x，y，z)映射为图像数据(u，v)：

其中，f_u、f_v分别为相机在水平和垂直方向的有效焦距；u₀、v₀为相机主点坐标；R为相机旋转矩阵；t为相机相对于雷达的平移矢量；

步骤S102.根据相机在不同姿态下的定标平面，求解上述转化矩阵，获取R、t作为标定参数。

4.如权利要求1所述的基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：若否，则以所述雷达的判定结果作为输出。

5.如权利要求1所述的基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，步骤S5在输出所述障碍物数据前还包括：

对所述监测区域的后续若干帧分别执行前述步骤，以判断在若干帧中是否同时存在相同的障碍物，若是，则继续后续步骤；若否，则停止流程，并认定此时不存在障碍物。

6.如权利要求1所述的基于雷视融合的铁路危情监测方法，其特征在于，步骤S2所述雷达获取监测区域当前帧的点云数据，判断是否存在障碍物的方法包括：

将不存在障碍物的帧作为标准帧，提取所述当前帧与标准帧的差异点云；

若所述差异点云为空，则判断不存在障碍物，结束流程；

若所述差异点云不为空，则判断所述点云是否为火车；若是，则判断不存在障碍物，结束流程；若否，则判断存在障碍物，继续流程。