[发明专利]深度估计方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种深度估计方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像；

将待处理图像输入至预设深度估计网络中进行深度估计，得到所述待处理图像的深度信息；所述预设深度估计网络为基于训练集中各图像帧的语义分割结果及深度估计结果进行训练所生成的网络。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述训练集中的各图像帧和中间深度估计网络得到所述深度估计结果，以及根据各所述图像帧和中间语义分割网络得到所述语义分割结果；

根据所述深度估计结果及所述语义分割结果，对所述中间深度估计网络进行训练，生成所述预设深度估计网络。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度估计结果及所述语义分割结果，对所述中间深度估计网络进行训练，生成所述预设深度估计网络，包括：

根据所述深度估计结果及所述语义分割结果计算损失函数的值；

基于所述损失函数的值对所述中间深度估计网络进行训练，生成所述预设深度估计网络。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据深度估计结果及所述语义分割结果，对所述中间深度估计网络进行训练，生成所述预设深度估计网络，包括：

从所述语义分割结果中，确定所述语义分割结果中的前景的边缘区域和内部区域；

根据所述边缘区域、所述内部区域从所述深度估计结果中，获取所述边缘区域的第一深度估计结果和所述内部区域的第二深度估计结果；

基于所述第一深度估计结果及所述第二深度估计结果，对所述中间深度估计网络进行训练，生成所述预设深度估计网络。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述语义分割结果中，确定所述语义分割结果中的前景的边缘区域和内部区域，包括：

对所述语义分割结果中的前景分割结果进行膨胀操作得到外边缘，以及对所述前景分割结果进行腐蚀操作得到内边缘；

根据所述外边缘和所述内边缘确定所述前景的边缘区域；

将所述前景分割结果中处于所述边缘区域之内的区域，作为所述前景的内部区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘区域、所述内部区域从所述深度估计结果中，获取所述边缘区域的第一深度估计结果和所述内部区域的第二深度估计结果，包括：

对所述外边缘上的m个第一像素点，在所述内边缘上确定与所述m个第一像素点距离最近的m个第二像素点，基于所述m个第一像素点和对应的所述m个第二像素点得到第一点对集合，所述m为正整数；

在所述内部区域中，确定n个第三像素点以及与所述n个第三像素点对应的n个第四像素点，基于所述n个第三像素点和所述n个第四像素点得到第二点对集合，所述n为正整数；所述第三像素点和所述第四像素点的位置关系满足预设条件；

从所述深度估计结果中，获取所述第一点对集合中各点对的第一深度估计结果和所述第二点对集合中各点对的第二深度估计结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三像素点和所述第四像素点的位置关系满足预设条件，包括：

所述第三像素点与所述第四像素点在第一方向上的距离小于第一预设距离阈值、所述第三像素点与所述第四像素点在第二方向上的距离之间的距离小于第二预设距离阈值；所述第一方向与第二方向相互垂直。