[发明专利]一种无人智能洗地机的转向控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人智能洗地机的转向控制方法，所述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系，所述方法包括：

接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；其中，所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

根据当前角度以及所述目标角度，以及第一齿轮和第二齿轮的传动比，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；所述舵轮的转轴上设置了第一齿轮，所述转向电机的转轴上设置了第二齿轮，所述编码器的转轴上设置了第三齿轮；所述第二齿轮通过齿轮传动驱动所述第一齿轮转动；所述第一齿轮通过齿轮传动驱动所述第三齿轮转动；

接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度；其中，所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，包括根据检测到的所述编码器转动的实时角度，以及所述第一齿轮和所述第三齿轮的传动比，确定出的所述舵轮转动的实时角度。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

响应于所述实时角度未达到所述目标角度，根据所述实时角度以及所述目标角度，调整所述用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向。

3.根据权利要求1所述的方法，所述第一位置关系包括平行或垂直，所述第二位置关系包括平行或垂直。

4.根据权利要求1所述的方法，所述无人智能洗地机搭载了定位传感器；所述目标角度根据为所述无人智能洗地机规划的路径确定。

5.根据权利要求1所述的方法，所述无人智能洗地机还安装了用于人工控制转向的方向盘，所述方向盘连接了方向盘编码器；所述目标角度包括所述方向盘编码器确定出的所述方向盘转动的角度。

6.根据权利要求1所述的方法，所述无人智能洗地机还安装了限位开关；

所述方法还包括：

响应于所述舵轮转动到预设的角度时，触发所述限位开关，停止驱动所述舵轮进行转向。

7.一种无人智能洗地机的转向控制系统，所述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系，所述系统包括：

第一接收模块，用于接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

控制模块，根据当前角度以及所述目标角度，以及第一齿轮和第二齿轮的传动比，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；所述舵轮的转轴上设置了第一齿轮，所述转向电机的转轴上设置了第二齿轮，所述编码器的转轴上设置了第三齿轮；所述第二齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第一齿轮转动；所述第一齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第三齿轮转动；

第二接收模块，接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度；其中，所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，包括根据检测到的所述编码器转动的实时角度，以及所述第一齿轮和所述第三齿轮的传动比，确定出的所述舵轮转动的实时角度。