[发明专利]一种基于皮带传动的可移动抓取系统及操作方法

权利要求书

1.一种基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：包括支撑底架（1），所述的支撑底架（1）的上部设有水平位移的操作台（2），所述的操作台（2）的前端设有抓手（3）且抓手（3）在操作时延伸出操作台（2），所述的抓手（3）开合对水杯进行抓取且抓手在操作台的水平移动和水杯抓手翻山轮与水杯抓手升降爬山垫铁配合进行升降运动的联动下对水杯进行升降和水平位移操作；

所述的操作台（2）的上部设有用于对水杯进行称重的称重传感器（4），所述的称重传感器（4）的头部设有对水杯进行开合抓取的开合组件，所述的称重传感器（4）的尾部设有对水杯进行升降的升降组件；

所述的抓手包括水杯左抓手（5）和水杯右抓手（6），所述的水杯左抓手（5）与水杯右抓手（6）呈转轴式相互咬合，所述的水杯左抓手（5）与水杯右抓手（6）的尾部分别设有水杯抓手开合齿条（7）；

所述的开合组件包括水杯抓手开合齿轮（8）且水杯抓手开合齿轮（8）设在上下二根水杯抓手开合齿条（7）间，所述的水杯抓手开合齿条（7）与水杯抓手开合齿轮（8）呈啮合传动且水杯抓手开合齿轮（8）带动水杯左抓手（5）和水杯右抓手（6）进行开合；

所述的升降组件包括可上下位移的水杯抓手升降导柱（9），所述的水杯抓手升降导柱（9）控制水杯抓手翻山轮（10）进行转动且水杯抓手翻山轮（10）带动称重传感器（4）进行上下升降；

所述的称重传感器（4）的上部设有水杯抓手固定滑轨（11），所述的水杯左抓手（5）和水杯右抓手（6）沿水杯抓手固定滑轨（11）进行滑动位移；所述的水杯抓手翻山轮（10）的底部设有水杯抓手升降爬山垫铁（12）且水杯抓手翻山轮（10）在水杯抓手升降爬山垫铁（12）上进行爬坡和翻转。

2.根据权利要求1所述的基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的操作台（2）的外壁设有用于放置水杯的托架（13），所述的抓手（3）伸至托架（13）的上方，所述的托架（13）中设有于感应水杯的水杯有无传感器（14）。

3.根据权利要求1所述的基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的操作台（2）通过水平组件沿支撑底架（1）进行滑动，所述的水平组件包括主动轮（15）和从动轮（16），所述的主动轮（15）与从动轮（16）间设有水杯抓手伸缩托动带（17）且水杯抓手伸缩托动带（17）与操作台（2）进行联动。

4.根据权利要求3所述的基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的支撑底架（1）中设有驱动主动轮（15）的水杯抓手伸缩驱动电机（18）。

5.根据权利要求1所述的基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的水杯抓手开合齿轮（8）通过水杯抓手开合定驱动电机（19）进行驱动。

6.根据权利要求2所述的基于皮带传动的可移动抓取系统，其特征在于：所述的抓手（3）中设有用来感应水杯水位的水杯内水位传感器（20），所述的开合组件中设有用来感应抓手（3）开合的水杯抓手开合定位传感器（21）；所述的支撑底架（1）中设有感应操作位移间距的伸缩定位传感器（22），所述的升降组件的一侧设有与升降组件呈感应分布的水杯抓手升降定位传感器（23）。

7.根据权利要求6所述的一种基于皮带传动的可移动抓取系统的操作方法，其特征在于按以下步骤进行：

抓手缩回、手抓闭合、并抬起到最高位；

移动到落杯器下，等待水杯的掉落；

当水杯有无传感器感应到抓手中有杯时，抓手将托动水杯到指定的出茶口下方，等待茶叶落下；

当称重传感器的称重数值达到指定茶叶重量时，完成接茶；

抓手再托动水杯到出水口下方，向水杯内注水；

当称重传感器的重量数值达到指定值，或水位传感器感应到杯中液位达到指定位置时停止注水；抓手托动水杯，并伸出出口门外，放下水杯，张开抓手，缩回出口门内；完成一次出水流程。