[实用新型]用于机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组

权利要求书

1.用于机动车的轮腿式机构，连接于机动车的车架，其特征在于，包括：

大腿，所述大腿转动设置于所述车架；

大腿驱动单元，所述大腿驱动单元与所述大腿传动连接，驱动所述大腿相对所述车架摆动；

小腿，所述小腿与所述大腿铰接；

小腿驱动单元，所述小腿驱动单元与所述小腿驱动连接，驱动所述小腿相对所述大腿摆动；

车轮，所述车轮转动设置于所述小腿；

弹性止动件，所述弹性止动件连接于所述车轮与所述小腿之间，所述弹性止动件用于提供所述车轮迫使所述小腿转动的力。

2.根据权利要求1所述的用于机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述弹性止动件包括：

摆动座，所述摆动座铰接于所述小腿，所述车轮转动设置于所述摆动座；

弹性控件，所述弹性控件连接于所述摆动座与所述小腿之间，所述弹性控件提供与所述摆动座摆动方向相反的阻力，以阻止所述摆动座摆动。

3.根据权利要求2所述的用于机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述摆动座包括：

第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，所述第一连接杆的一端和第二连接杆的一端分别铰接于所述小腿，所述第一连接杆的另一端和所述第二连接杆的另一端铰接连接所述第三连接杆，所述车轮转动设置于所述第三连接杆，所述弹性控件铰接于所述第一连接杆与所述小腿之间；或，所述弹性控件铰接于所述第二连接杆与所述小腿之间。

4.根据权利要求3所述的用于机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述弹性控件为弹簧。

5.根据权利要求1所述的用于机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述大腿驱动单元包括：

大腿驱动电机；

主动轮，所述主动轮与所述大腿驱动电机连接；

从动轮，所述从动轮与所述主动轮啮合；

空心轴，所述空心轴转动设置于所述车架，所述空心轴连接于所述从动轮与所述大腿之间。

6.根据权利要求5所述的用于机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述大腿驱动单元还包括：

第一行星齿轮传动组件，所述第一行星齿轮传动组件传动连接于所述大腿驱动电机与所述主动轮之间。

7.根据权利要求1或5所述的用于机动车的轮腿式机构，其特征在于，所述小腿驱动单元包括：

小腿驱动电机；

第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述小腿驱动电机连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；或，包括第二行星齿轮传动组件，所述第二行星齿轮传动组件与所述小腿驱动电机传动连接；

带传动组件，所述大腿内具有安装空腔，所述带传动组件设置于所述安装空腔内并传动连接于所述第二齿轮与所述小腿之间，所述第二齿轮与所述带传动组件之间通过转轴传动连接，或，所述带传动组件设置于所述安装空腔内并传动连接于所述第二行星齿轮传动组件与所述小腿之间，所述第二行星齿轮传动组件与所述带传动组件之间通过转轴传动连接。

8.根据权利要求1所述的用于机动车的轮腿式机构，其特征在于，还包括：

轮毂电机，所述轮毂电机设置于所述车轮，驱动所述车轮转动。

9.一种轮腿式机动车，包括权利要求1-8任意一项所述的轮腿式机构，其特征在于，还包括：

车架，所述轮腿式机构设置于所述车架，所述轮腿式机构设置多个，多个所述轮腿式机构沿所述车架中心轴线对称设置。

10.一种轮腿式机动车组，包括权利要求9所述的机动车，其特征在于，所述机动车设置多个，多个机动车首尾铰接。