[实用新型]一种智能柔性组对拼焊机器人系统

权利要求书

1.一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，包括焊接平台(2)、组对机器人(3)、拾取拼焊工装(4)、全局视觉单元(5)、焊接机器人(6)、电控系统、定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15)、物料区(11)和精定位视觉单元(17)；

所述组对机器人(3)和焊接机器人(6)分别设于焊接平台(2)侧，全局视觉单元(5)设于物料区(11)和焊接平台(2)视场范围内；

所述组对机器人(3)上连接有精定位视觉单元(17)，与全局视觉单元(5)构成粗精两级定位系统；组对机器人(3)通过机器人快换工具连接拾取拼焊工装(4)和定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15)，通过电控系统控制拾取拼焊工装(4)和定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ的磁性的有无，磁吸完成焊接结构件(14)的拾取、精确定位和组对拼装；

所述焊接机器人(6)上连接有焊枪(23)和智能焊缝传感器(22)，对焊接结构件(14)上焊缝进行寻位、点焊和满焊作业。

2.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，所述电控系统包括焊接机器人电控器(1)、总控器(8)和组对机器人电控器(9)。

3.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，所述精定位视觉单元(17)设于组对机器人(3)顶部，并与设于组对机器人(3)端部的定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15)同向。

4.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，所述定位组对拼焊工装Ⅰ、Ⅱ(13、15)包括机器人快换工具(18)、上电永磁吸盘(19)和下电永磁吸盘(20)，机器人快换工具(18)设在支架尾部与组对机器人(3)连接，上电永磁吸盘(19)和下电永磁吸盘(20)分别设于支架前部和底部。

5.根据权利要求4所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，所述上电永磁吸盘(19)和下电永磁吸盘(20)通过电控系统程序控制其正常工作时带有磁性，不工作时不带磁性。

6.根据权利要求4所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，所述上电永磁吸盘(19)垂直设置或向上倾斜设置。

7.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，所述拾取拼焊工装(4)包括机器人快换工具(18)和通过连接管连接的电永磁吸盘(21)，电永磁吸盘(21)垂直设置。

8.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，所述焊接机器人(6)端部连接焊枪(23)，智能焊缝传感器(22)设于焊枪(23)顶部。

9.根据权利要求1所述的一种智能柔性组对拼焊机器人系统，其特征在于，所述焊接平台(2)为平台或转台(24)，所述焊接机器人(6)和组对机器人(3)架设在地轨(25)上。