[实用新型]一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置

权利要求书

1.一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，包括多自由度机械臂(1)、拾取拼焊工装(2)、视觉单元(3)、定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)、机械臂控制器(7)和电控器(8)；

所述多自由度机械臂(1)上连接有定位组对工装和视觉单元(3)，多自由度机械臂(1)通过快换工具连接拾取拼焊工装(2)和定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)；通过电控器(8)控制定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)和拾取拼焊工装(2)的磁性的有无；

通过机械臂控制器(7)控制多自由度机械臂(1)移动分别连接拾取拼焊工装(2)或定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)，对焊接结构件(11)进行拾取和拼装。

2.根据权利要求1所述的一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，还包括放置焊接结构件(11)、焊接结构件成品(10)的上下料区(9)、拼装焊接结构件(11)的焊接平台(5)和安装快换工具的快换系统支架(12)。

3.根据权利要求1所述的一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，所述快换工具包括设于多自由度机械臂(1)上的快换工具B(14)和设于定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)和拾取拼焊工装(2)的快换工具A(13)。

4.根据权利要求1所述的一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，所述视觉单元(3)设于多自由度机械臂(1)顶部，并与设于多自由度机械臂(1)端部的拾取拼焊工装(2)和定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)同向。

5.根据权利要求1所述的一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，所述定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)包括上电永磁吸盘(15)、下电永磁吸盘(17)和支架(16)，快换工具A(13)连接在支架(16)尾部，上电永磁吸盘(15)和下电永磁吸盘(17)分别设于支架(16)前部和底部。

6.根据权利要求5所述的一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，所述的上电永磁吸盘(15)和下电永磁吸盘(17)通过电控器(8)程序控制其正常工作时带有磁性，不工作时不带磁性。

7.根据权利要求5所述的一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，所述定位组对工装Ⅰ、Ⅱ(6、4)的上电永磁吸盘(15)垂直设置或向上倾斜设置。

8.根据权利要求1所述的一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，所述拾取拼焊工装(2)包括快换工具A(13)和通过连接管(19)连接的电永磁吸盘(18)，电永磁吸盘(18)垂直设置。

9.根据权利要求1所述的基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，其特征在于，所述多自由度机械臂(1)为六自由度工业机器人。