[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳，及用于驱动所述末端执行器执行俯仰运动的第三对缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动单元，所述第三对缆绳的一端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过所述第三对缆绳操纵所述末端执行器的俯仰运动；

解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述从解耦件包括滑架和解耦缆绳，所述主解耦件与所述滑架通过所述解耦缆绳连接，所述滑架两端分别设置有供所述第一对缆绳和第二对缆绳导向的第一导向部和第二导向部，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并通过所述解耦缆绳操纵所述滑架运动以增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述解耦缆绳包括第一解耦缆绳和第二解耦缆绳，所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳的一端固定在所述滑架上，所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳的另一端固定在所述主解耦件上，所述主解耦件用于通过所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳操纵所述滑架沿直线运动。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿第一方向旋转增加所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度和减少所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度，同时所述主解耦件释放所述第一解耦缆绳并收拉所述第二解耦缆绳使所述滑架运动从而减少所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度并增加所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元和所述主解耦件沿与所述第一方向相反的第二方向旋转而减少所述第一对缆绳在所述末端执行器上的长度和增加所述第二对缆绳在所述末端执行器上的长度，同时所述主解耦件收拉所述第一解耦缆绳并收拉所述第二解耦缆绳使所述滑架运动从而增加所述第一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少所述第二对缆绳在所述驱动装置内的长度。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述驱动单元与所述主解耦件沿所述第一方向或所述第二方向旋转使所述第一对缆绳或所述第二对缆绳在末端执行器上的长度的变化量等于所述滑架在所述驱动装置内的移动距离的四倍。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括安装座，所述滑架可滑动地设置在所述安装座上。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述安装座上还设置有第一导向轮，所述第一对缆绳通过所述第一导向轮的导向后然后再通过所述第一导向部的导向，所述滑架的运动方向与所述第一对缆绳在所述第一导向轮和所述第一导向部之间的部分平行。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述安装座上还设置有第二导向轮，所述第二对缆绳通过所述第二导向轮的导向后然后再通过所述第二导向部的导向，所述滑架的运动方向与所述第二对缆绳在所述第二导向轮和所述第二导向部之间的部分平行。

9.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述安装座上还设置有第三导向轮和第四导向轮，所述第三导向轮的轴线和第四导向轮的轴线均匀所述第一导向轮的轴线垂直，所述第一对缆绳在所述第一导向部和所述末端执行器中间的部分通过所述第三导向轮的导向后延伸至所述末端执行器，所述第二对缆绳在所述第二导向部和所述末端执行器中间的部分通过所述第四导向轮的导向后延伸至所述末端执行器。