[实用新型]工业机器人示教器及示教系统

说明书

本实用新型提供一种工业机器人示教器及示教系统，该工业机器人示教器内无中央处理器且无操作系统，其包括示教器差分模块、示教器传输模块以及交互模块。示教器传输模块包括示教器视频接口和示教器USB接口，示教器传输模块通过示教器差分模块电性连接于机器人控制器，接收机器人控制器输出的视频信号和USB交互信号，同时将输入单元发送的USB输入信号输出至机器人控制器。交互模块包括显示单元、输入单元、指示输出单元以及示教器USB存储接口，显示单元连接于示教器视频接口，输入单元、指示输出单元以及示教器USB存储接口均连接于示教器USB接口；示教器USB存储接口与示教器USB接口之间双向传输USB存储信号。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人控制领域，且特别涉及一种工业机器人示教器及示教系统。

背景技术

目前，工业机器人在生产中已经得到广泛的应用，随着其应用范围的不断扩大，人们对工业机器人的运动控制及其示教技术的要求也在不断提高。工业机器人示教器是一种实现机器人程序编写、位置视角监控、状态监视以及参数配置等应用的工具。

目前机器人厂商的示教器一般有两种方案。一种是在示教器终端采用独立的CPU(中央处理器)单元运行嵌入式系统，示教器程序运行在示教器终端上并直接显示；与机器人控制器之间只需通过工业总线进行控制交互信号的传输。该方案中示教器端CPU单元的嵌入导致成本较高。另一种方案是：示教器程序运行在机器人控制器上，将视频信号线和控制信号线延长到示教器终端上进行视频显示和示教器端输入信号的采集。该方案中存在信号传输距离短且信号容易受到干扰，稳定性差的问题。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术存在的问题，提供一种示教器端无CPU且能实现双向交互的工业机器人示教器及示教系统。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种工业机器人示教器，该工业机器人示教器内无中央处理器且无操作系统，工业机器人示教器包括示教器差分模块、示教器传输模块以及交互模块。示教器传输模块包括示教器视频接口和示教器USB接口，示教器传输模块通过示教器差分模块电性连接于机器人控制器，接收机器人控制器输出的视频信号和USB交互信号，同时将交互模块输入的单元发送的USB输入信号以差分信号的形式输出至机器人控制器。交互模块包括显示单元、输入单元、指示输出单元以及示教器USB存储接口，显示单元连接于示教器视频接口，输入单元、指示输出单元以及示教器USB存储接口均连接于示教器USB接口；输入单元发送USB输入信号至示教器USB接口；指示输出单元接收示教器USB接口传输的USB交互信号；示教器USB存储接口与示教器USB接口之间双向传输USB存储信号。

根据本实用新型的一实施例，示教器差分模块包括用于传输视频差分信号的示教器视频差分接口和用于传输USB差分信号的示教器USB差分接口。

根据本实用新型的一实施例，示教器视频差分接口和示教器USB差分接口分别通过两组独立的双绞线电性连接于机器人控制器端的控制器差分模块。

根据本实用新型的一实施例，视频信号为HDMI视频信号或VGA视频信号。

根据本实用新型的一实施例，交互模块中，显示单元包括视频显示器，输入单元包括输入键盘或触摸屏，指示输出单元包括多个用于指示机器人控制器或机器人运行状态的指示灯。

另一方面，本实用新型还提供一种示教系统，其包括上述工业机器人示教器和机器人控制，机器人控制器包括控制模块、控制器传输模块以及控制器差分模块；控制器传输模块包括分别电性连接控制模块的控制器视频接口和控制器USB接口；控制器差分模块电性连接控制器传输模块和示教器差分模块；

控制模块通过控制器视频接口将视频信号输出至控制器差分模块；

控制模块通过控制器USB接口输出USB信号至控制器差分模块；并接收控制器差分模块输出的来自于示教器端的USB输入信号；同时与控制器USB接口之间进行双向的USB存储信号传输。