[实用新型]一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构

权利要求书

1.一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构，其特征在于：包括蹄型骨架、脚蹼支杆、薄膜、连接部，所述的蹄型骨架包括前掌和后跟，前掌的上端与后跟的上端相连，后跟竖直设置，前掌向下倾斜设置，使蹄型骨架下部形成凹陷；脚蹼支杆设在蹄型骨架前掌的前端，相邻脚蹼支杆之间设有薄膜；蹄型骨架上端设有连接部。

2.根据权利要求1所述的一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构，其特征在于：所述的蹄型骨架的前掌为板状，下端设有平面；蹄型骨架的后跟横截面呈椭球形，外表面设有一层弹性垫。

3.根据权利要求1所述的一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构，其特征在于：所述的脚蹼支杆为柱状，下表面为平面，上表面为光滑曲面；脚蹼支杆的末端设有螺钉，蹄型骨架前掌的前端设有螺纹孔，脚蹼支杆通过螺钉连接在蹄型骨架前掌前端的螺纹孔内。

4.根据权利要求1或3所述的一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构，其特征在于：包括三个脚蹼支杆并列呈扇形设在蹄型骨架前掌的前端，相邻脚蹼支杆之间的张开角为20～40°。

5.根据权利要求1所述的一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构，其特征在于：所述的薄膜与脚蹼支杆之间通过圆环扣相连，圆环扣的一端设有连接脚，圆环扣通过连接脚与脚蹼支杆相连，圆环扣扣在薄膜边缘的连接孔内。

6.根据权利要求1所述的一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构，其特征在于：所述的连接部包括连接柱、连接槽和连接扣，连接槽通过连接柱与蹄型骨架相连，连接扣包括上连接环和下连接环，上连接环与下连接环之间通过弹性带相连，下连接环套设在连接柱上。

7.根据权利要求6所述的一种适用于松软潮湿土壤的仿生蹼型机器人足部结构，其特征在于：所述的连接槽底部和内圈设有弹性垫片。