[实用新型]一种适用于松软潮湿路面的仿生蹄瓣式机器人足部结构

权利要求书

1.一种适用于松软潮湿路面的仿生蹄瓣式机器人足部结构，其特征在于：包括第一蹄瓣、第二蹄瓣、弹簧和连接部，所述的第一蹄瓣和第二蹄瓣为长条形，上下两端为方向相反的马蹄形，马蹄形的凹槽内填充有凝胶，第一蹄瓣和第二蹄瓣的中部设有条形通孔，第一蹄瓣穿过第二蹄瓣的条形通孔与第二蹄瓣呈X型交叉设置，第一蹄瓣与第二蹄瓣交叉处通过枢轴连接；第一蹄瓣和第二蹄瓣两侧的上下条形通孔之间分别连接有弹簧；所述的连接部位于第一蹄瓣和第二蹄瓣之间，下端枢接在枢轴上。

2.根据权利要求1所述的一种适用于松软潮湿路面的仿生蹄瓣式机器人足部结构，其特征在于：所述的第一蹄瓣的两外侧边和第二蹄瓣的条形通孔的两侧边分别设有限位槽，第一蹄瓣两侧的限位槽分别与第二蹄瓣的两限位槽交接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于松软潮湿路面的仿生蹄瓣式机器人足部结构，其特征在于：所述的连接部包括连接座、系带和固定环，其中连接座包括上部圆台和下部支柱，圆台和支柱相连；圆台上表面设有凹槽，凹槽内填充有凝胶，圆台周圈设有数个连接耳，支柱的下端设有轴孔，通过轴孔与第一蹄瓣和第二蹄瓣之间的枢轴连接；系带的下端与圆台通过连接耳相连，系带上沿系带纵向设有数个连接孔；固定环位于足部结构的上方，固定环的内圈设有数个连接槽，连接槽内带有凸起部，所述的凸起部扣合在系带的连接孔内使系带与固定环相连。

4.根据权利要求3所述的一种适用于松软潮湿路面的仿生蹄瓣式机器人足部结构，其特征在于：所述的连接座的圆台低于第一蹄瓣和第二蹄瓣的顶端。

5.根据权利要求3所述的一种适用于松软潮湿路面的仿生蹄瓣式机器人足部结构，其特征在于：所述的固定环设有开口，开口处的两端头设有通孔，通孔内插有螺栓，螺栓另一端连接有螺母。