[实用新型]行进组件及跨障机器人

说明书

本申请公开了行进组件及跨障机器人，包括安装座、轮子及吸盘，所述轮子转动安装在安装座上，所述吸盘安装在安装座上。本申请还公开了一种使用上述行进组件的跨障机器人。本申请所公开的行进组件具有如下有益效果：通过在轮子的基础上进一步安装吸盘，当轮子不转动时，对吸盘进行抽真空时，吸盘可以被吸在地面上，这样相当于将整个行进组件吸附固定在了地面当跨障机器人采用本行进组件时，可以将不需要抬升的行进组件吸附子地面上，在跨障时可以保证不会发生打滑。

技术领域

本实用新型涉及清洁机器领域，尤其涉及一种行进组件及跨障机器人。

背景技术

专利CN111267793A提供了一种可跨障机器人，但是这种机器人在跨障时完全依靠轮胎来支撑，而轮胎是一个圆面，圆面与地面的摩擦强度较低，在抬升越障的过程中容易发生打滑，可靠性差。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提出了一种行进组件及跨障机器人。

本实用新型采取的技术方案如下：

一种行进组件，包括安装座、轮子及吸盘，所述轮子转动安装在安装座上，所述吸盘安装在安装座上。

本行进组件中，通过在轮子的基础上进一步安装吸盘，当轮子不转动时，对吸盘进行抽真空时，吸盘可以被吸在地面或立面上，这样相当于将整个行进组件吸附固定在了地面或立面上，所以当跨障机器人采用本行进组件时，可以将不需要抬升的行进组件吸附子地面或立面上，这样在跨障时可以保证不会发生打滑。

具体本文中所述的立面可以是铝塑板幕墙或者玻璃幕墙。

当本中行进组件应用在玻璃幕墙清洁的跨障机器人上时，行进组件在立面玻璃面上行进工作，吸盘一直处于吸附状态，只有在需要跨障时才需要破真空抬升，下降到原点位置即自动打开真空泵吸附。

可选的，所述吸盘有多个，且吸盘之间相互平行，所述轮子位于吸盘之间。

吸盘有多个，采用多个吸盘的作用是为了保证吸紧在地面或立面上时的稳定性，确保行进组件与地面的贴紧强度。

一种跨障机器人，包括上述的行进组件。

可选的，还包括车架、电机及导轨，所述导轨固定在车架上，所述安装座滑动安装在所述导轨上，所述电机固定在车架上，所述电机用于驱动安装座沿着导轨移动。

因为上述的行进组件是用在跨障机器人上的，当行进组件安装在车架上后，行进组件沿着导轨的移动即实现了行进组件的抬升与下降。

可选的，还包括丝杠，所述丝杠固定转动设置在车架上，所述安装座与所述丝杠转动配合在一起，所述电机用于驱动丝杠转动；当丝杠转动时，所述安装座沿着导轨移动。

采用丝杠来移动安装座，停止时，由于丝杆本身的摩擦角，可以产生一定的自锁力，使行进组件可以固定一个精确的位置，以便所有吸盘吸附时保持高度一致，保证胶轮的受压一致。尽可能保证每个胶轮都有相同的压缩量，产生相同或相近的摩擦力。

可选的，所述电机与丝杠之间通过同步带及带轮传动。

具体电机与丝杠上都安装有带轮，带轮与带轮之间通过同步带来联动。

可选的，还包括真空泵，所述真空泵设置在安装座上或者车架上，所述真空泵通过管子与吸盘相接，所述真空泵用于对吸盘抽真空。

具体管子可以是塑料管，也可以是塑胶管，也可以是硬质硅胶管。且真空泵抽真空时的震颤相对较小，相对于空压机抽真空，采用真空泵可以使得整个车架在移动时的震颤更小。

可选的，所述行进组件有3组。

跨障机器人最少需要三组行进组件才能稳定地跨障。