[实用新型]一种自动换杆装置

权利要求书

1.一种自动换杆装置，其特征在于，包括：倾角可调式钻杆仓和钻杆抓取机构；

所述倾角可调式钻杆仓包括：倾角调节装置、钻杆仓、钻杆托举装置；所述倾角调节装置安装在机身的后端；其中，所述钻杆仓内可容纳多根钻杆；

所述倾角调节装置由连接臂、倾角马达和倾角减速器组成，所述钻杆仓安装在所述连接臂上，所述钻杆托举装置安装在所述连接臂上，所述钻杆托举装置由托举盘、托举油缸组成；

所述钻杆抓取机构包括：回转装置、机械手装置，所述钻杆抓取机构安装在所述机身的前端；所述回转装置由回转马达、回转臂、固定座组成，所述回转装置通过所述固定座安装在所述机身的前端；

所述机械手装置包括：夹持手爪、固定手爪、伸缩油缸、转动臂组成，所述转动臂与所述回转臂连接，以通过所述回转臂的回转带动所述机械手装置完成翻转动作。

2.根据权利要求1所述的自动换杆装置，其特征在于，所述机身的前端设置有安装座；

所述固定座安装在所述安装座上。

3.根据权利要求1或2所述的自动换杆装置，其特征在于，所述钻杆仓以铰接的方式安装在所述连接臂上，所述钻杆仓可根据换杆状态调节成俯仰模式。

4.根据权利要求3所述的自动换杆装置，其特征在于，所述钻杆仓由活动前板、钻杆仓体、俯仰油缸组成；

所述活动前板与所述钻杆仓体的前端铰接；

所述托举油缸与所述连接臂固定连接；

所述俯仰油缸的一端与所述连接臂铰接；

所述俯仰油缸的另一端与所述钻杆仓体铰接；

所述钻杆仓体与所述连接臂之间铰接；

其中，所述钻杆仓体用于容纳多根所述钻杆。

5.根据权利要求4所述的自动换杆装置，其特征在于，所述钻杆仓体为镂空状框架结构。

6.根据权利要求5所述的自动换杆装置，其特征在于，

所述钻杆仓的前端设有开口，所述活动前板的一端插入所述开口内与钻杆仓体铰接。

7.根据权利要求1所述的自动换杆装置，其特征在于，所述倾角调节装置绕Z轴回转带动钻杆仓调节倾角。

8.根据权利要求1所述的自动换杆装置，其特征在于，所述回转臂与所述机身平行。

9.根据权利要求4所述的自动换杆装置，其特征在于，所述夹持手爪与所述伸缩油缸的一端铰接；

所述伸缩油缸的另一端与所述转动臂铰接；

所述固定手爪固定在所述转动臂上；

所述固定手爪与所述夹持手爪铰接；

其中，所述伸缩油缸伸出时驱动所述夹持手爪夹紧所述钻杆，所述伸缩油缸缩回时驱动所述夹持手爪松开所述钻杆。

10.根据权利要求7所述的自动换杆装置，其特征在于，所述倾角调节装置还包括倾角传感器，所述倾角传感器安装在转动臂的旋转Z轴上；

其中，所述倾角传感器用于实时监测调节倾角及限制起止位置，到达指定位置，所述倾角减速器停止转动，以确保倾角调节与钻进中心线倾角一致。