[实用新型]开爪机构及机械手

说明书

本实用新型提供了一种开爪机构及机械手，涉及钻修井作业设备技术领域，本实用新型提供的开爪机构包括开爪机座、压紧块、驱动组件、丝杠、滑套和传动组件，开爪机座设有滑槽，压紧块盖合于滑槽的开口，以围合形成滑动通道，丝杠和滑套均位于滑动通道内，丝杠与开爪机座转动连接，滑套与丝杠螺纹配合，滑套的外壁与滑动通道的内壁抵接，传动组件连接于滑套，驱动组件与丝杠传动连接，驱动组件通过丝杠驱动滑套和传动组件沿丝杠的轴向移动。该实用新型缓解了开爪机构中的滑套维修更换困难的技术问题，降低了维修时间，提高了机械手的作业效率。

技术领域

本实用新型涉及钻修井作业设备技术领域，尤其是涉及一种开爪机构及机械手。

背景技术

目前，钻修井作业已实现高度自动化，在高度自动化的钻修井作业设备中，通常配置有机械手，通过机械手来抓取管柱进而将管柱摆放到预定位置。现有机械手一般包括夹爪和开爪机构，通过控制开爪机构来驱动夹爪开闭，从而实现对管柱的释放或夹持。但相关技术中的开爪机构的传动结构复杂，拆卸不便，开爪机构中作为传动件的铜滑套属于易损件，当铜滑套损坏时，维修更换困难，进而降低了机械手的作业效率。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种开爪机构及机械手，以缓解相关技术中开爪机构中的铜滑套维修更换困难的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采取的技术手段为：

本实用新型提供的一种开爪机构包括：开爪机座、压紧块、驱动组件、丝杠、滑套和传动组件，所述开爪机座设有滑槽，所述压紧块盖合于所述滑槽的开口，以围合形成滑动通道，所述丝杠和所述滑套均位于所述滑动通道内；

所述丝杠与所述开爪机座转动连接，所述滑套与所述丝杠螺纹配合，所述滑套的外壁与所述滑动通道的内壁抵接，所述传动组件连接于所述滑套，所述驱动组件与所述丝杠传动连接，所述驱动组件通过所述丝杠驱动所述滑套和所述传动组件沿所述丝杠的轴向移动。

作为一种进一步的技术方案，所述滑套和所述滑动通道的横截面均为方形。

作为一种进一步的技术方案，所述滑套的壁厚范围为3.5mm－12.6mm。

作为一种进一步的技术方案，所述滑套和所述滑动通道的横截面均为圆形，所述滑套的圆周面设有滑块，且所述滑块沿所述滑套的长度方向延伸，所述开爪机座或所述压紧块设有与所述滑块相适配的条型槽。

作为一种进一步的技术方案，所述滑套的侧壁设有注油孔，所述注油孔连通至所述丝杠。

作为一种进一步的技术方案，沿所述滑套的滑动方向，所述滑槽的开口的长度长于所述压紧块的长度。

作为一种进一步的技术方案，所述驱动组件包括伺服电机和减速机；

所述开爪机座连接于所述减速机，所述伺服电机与所述减速机连接，所述丝杠与所述减速机的输出端连接。

作为一种进一步的技术方案，所述传动组件包括齿条接头和齿条，所述齿条接头的一端连接于所述滑套，另一端与所述齿条连接。

本实用新型提供的一种机械手包括夹爪和所述的开爪机构，所述开爪机构中的齿条与所述夹爪传动连接，用于驱动所述夹爪开闭。

作为一种进一步的技术方案，所述夹爪的一端设有开爪齿轮，所述齿条与所述开爪齿轮传动连接。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种开爪机构及机械手所具有的技术优势为：