[实用新型]一种桶身折弯机的机器人下料机构

权利要求书

1.一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，包括相对设置的第一多轴机械手和第二多轴机械手，分别用于驱动第一合抱手掌和第二合抱手掌；所述第一合抱手掌和所述第二合抱手掌上分别设有第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置和所述第二夹持装置分别用于夹持桶身左右两侧，其中，所述第一手掌上还设有用于桶身前后方向定位的第一定位装置。

2.根据权利要求1所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第一多轴机械手和/或所述第二多轴机械手为六轴机械手。

3.根据权利要求1所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第一合抱手掌还包括：

第一支架，接于所述第一多轴机械手；

第一吸附部件，设于所述第一支架的下方，用于吸附桶身的左侧壁；

第二吸附部件，设于所述第一支架上，用于吸附桶身的顶壁。

4.根据权利要求3所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第一吸附部件包括安装在所述第一支架的下方的第一气缸；所述第一气缸驱动第一吸嘴左右运动。

5.根据权利要求3所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第一定位装置包括相对设置在所述第一支架前后两端的第一安装座和第二安装座；所述第一安装座和所述第二安装座上相对设置有第二气缸和第三气缸；所述第二气缸和所述第三气缸分别驱动第一推块和第二推块前后运动。

6.根据权利要求5所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第一安装座安装有沿左右方向布置的第一导向杆，并与所述第一支架上的第一导套滑动配合；所述第一导向杆的自由端穿过所述第一导套后连接有第一限位部件，所述第一限位部件与所述第一导套之间抵靠有第一复位弹簧；

所述第二安装座安装有沿左右方向布置的第二导向杆，并与所述第一支架上的第二导套滑动配合；所述第二导向杆的自由端穿过所述第二导套后连接有第二限位部件，所述第二限位部件与所述第二导套之间抵靠有第二复位弹簧。

7.根据权利要求5所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第一夹持装置共两个，为气动手指，分别装设在所述第一安装座和所述第二安装座上。

8.根据权利要求1所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第二合抱手掌还包括：

第二支架，接于所述第二多轴机械手；

第三吸附部件，设于所述第二支架上，用于吸附桶身的右侧壁；

第二定位装置，用于桶身前后方向的定位。

9.根据权利要求8所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第二定位装置包括相对设置在所述第二支架前后两端的第三安装座和第四安装座；所述第三安装座和所述第四安装座上相对设置有第四气缸和第五气缸；所述第四气缸和所述第五气缸分别驱动第三推块和第四推块前后运动。

10.根据权利要求9所述的一种桶身折弯机的机器人下料机构，其特征在于，所述第二夹持装置共两个，为手指气缸，分别装设在所述第三安装座和所述第四安装座上。