[实用新型]一种三自由度并联机器人

权利要求书

1.一种三自由度并联机器人，其特征在于：包括：

一固定支架；

一上盖板，所述上盖板设于所述固定支架上；

三个蜘蛛手机构，所述蜘蛛手机构一端部连接至所述上盖板；

一转动伸缩机构，所述转动伸缩机构的一端部连接至所述上盖板；

一减速机安装板，所述减速机安装板内部设有一通孔，所述转动伸缩机构另一端部穿过所述通孔，且旋转连接至所述通孔，所述减速机安装板分别铰接至三个所述蜘蛛手机构的另一端部。

2.如权利要求1所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：还包括一相机安装板以及一相机，所述相机通过所述相机安装板固定至所述固定支架上。

3.如权利要求1所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：每个所述蜘蛛手机构包括电机安装板、第一驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、摇臂、第一衬套固定件、第二衬套固定件、第三衬套固定件、第四衬套固定件、第一下臂以及第二下臂；所述电机安装板固定于所述上盖板上，所述第一驱动电机、第一驱动轮以及第二驱动轮均固定于所述电机安装板上，所述第一驱动电机连接至所述第一驱动轮，所述第一驱动轮连接至所述第二驱动轮，所述第二驱动轮连接至所述摇臂，所述摇臂铰接至所述第一衬套固定件以及第二衬套固定件，所述第一下臂一端部铰接至所述第一衬套固定件，所述第一下臂另一端部铰接至所述第三衬套固定件，所述第二下臂一端部铰接至所述第二衬套固定件，所述第二下臂另一端部铰接至所述第四衬套固定件，所述减速机安装板分别铰接至所述第三衬套固定件以及第四衬套固定件。

4.如权利要求1所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：所述转动伸缩机构包括：转动电机、第一连接件、第二连接件、第一销轴、旋转轴、滑轴、第三连接件、第四连接件、轴承以及转盘，所述转动电机设于所述上盖板上，所述转动电机连接至所述第一连接件，所述第一连接件铰接至所述第二连接件一端部，所述第二连接件另一端部连接至所述第一销轴一端部，所述第一销轴另一端部铰接至所述旋转轴一端部，所述滑轴套设与所述旋转轴内，所述滑轴一端部通过所述第三连接件铰接至所述第四连接件，所述第四连接件连接至所述转盘，所述第四连接件外侧连接至所述轴承内部，所述轴承外侧连接至所述通孔。

5.如权利要求1所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：还包括保护罩，所述保护罩连接至所述上盖板。

6.如权利要求5所述的一种三自由度并联机器人，其特征在于：还包括底板，所述底板连接至所述保护罩底部。