[实用新型]一种轻型的传动摆臂机构

说明书

本实用新型公开了一种轻型的传动摆臂机构，其包括：第一摆臂组件、第二摆臂组件，第一摆臂组件包括旋转座、第一臂体、第一连杆、第一连接块，第二摆臂组件包括第二臂体、第二连杆、第二连接块，第一摆臂组件上的第一臂体、第一连杆、第一连接块与旋转座构成平行四边形结构，以及第二摆臂组件上的第二臂体、第二连杆、第二连接块与第一连接块也构成平行四边形结构，保证了机器人的刚性及负载能力，当外设的摆动驱动组件驱动第一臂体绕摆动、驱动第二臂体摆动的过程中，可同时带动第一连杆和第二连杆联动，使得两个平行四边形结构伸缩活动，令第二连接块始终保持平动。本实用新型适用于机器人的重载作业。

技术领域

本实用新型涉及工程机械的领域，特别涉及一种轻型的传动摆臂机构。

背景技术

重载机器人作为一种高端自动化装备，在焊接、搬运、码垛、喷涂等领域具有广泛应用，随着自动化产业不断升级，对重载机器人的应用需求也在不断提高，尤其是大跨度大负载作业。现在的重载机器人一般包括传动摆臂机构、摆动驱动组件及安装于传动摆臂机构末端上的末端执行器，传动摆臂机构包括两节铰接的传动臂，摆动驱动组件可驱动两节传动臂摆动，通过两节传动臂来带动末端执行器执行不同的重载作业，而现有的传动臂一般为铸造件，传统的铸造件而逐渐暴露出它的局限性，不可重构的特性约束了机器人的工作范围，导致其无法进行大跨度作业，同时铸造件的自重大，机器人的负载自重比难以得到进一步提高。因此，为了实现机器人的轻量化和臂长可重构以适应更大跨度的重载作业，亟需一种结构简单、力传递特性好，使用价值高的传动摆臂机构。此外，现有的传动摆臂机构难以保证末端执行器平动，即是保持水平的姿态运动。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种轻型的传动摆臂机构，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种轻型的传动摆臂机构，其包括：第一摆臂组件、第二摆臂组件，第一摆臂组件包括旋转座、第一臂体、第一连杆、第一连接块，所述旋转座第一铰接端和第二铰接端，所述第一铰接端和第二铰接端呈间隔设置于竖直面上，所述第一连接块设置有第三铰接端、第四铰接端和第五铰接端，所述第三铰接端、第四铰接端和第五铰接端依次呈三角布置于竖直面上，所述第一臂体的一端与所述第一铰接端铰接，所述第一臂体的另一端与所述第三铰接端铰接，所述第一连杆的一端与所述第二铰接端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第四铰接端铰接；第二摆臂组件包括第二臂体、第二连杆、第二连接块，所述第二连接块设置有第六铰接端、第七铰接端，所述第六铰接端和第七铰接端呈间隔设置于竖直面上，所述第二臂体的一端与所述第三铰接端铰接，所述第二臂体的另一端与所述第六铰接端铰接，所述第二连杆的一端与所述第五铰接端铰接，所述第二连杆的另一端与所述第七铰接端铰接。

本实用新型的有益效果是：第一摆臂组件上的第一臂体、第一连杆、第一连接块与旋转座构成平行四边形结构，以及第二摆臂组件上的第二臂体、第二连杆、第二连接块与第一连接块也构成平行四边形结构，保证了传动摆臂机构的刚性及负载能力，同时根据平行四边形的运动特性，当外设的摆动驱动组件驱动第一臂体绕所述第一铰接端的铰接轴线摆动、驱动第二臂体绕所述第三铰接端的铰接轴线摆动的过程中，可同时带动第一连杆和第二连杆联动，使得两个平行四边形结构伸缩活动，令第二连接块始终保持平动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转座设置有配重结构，所述配重结构设置有连接端和自由端，所述连接端与第一铰接端连接，所述配重结构设置于第一臂体的背侧。

通过配重结构可提高第一臂体的承载能力，使得第一臂体的长度可延长，进而可扩大作业跨度的范围。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一臂体和第二臂体均为可自由伸缩拼接并进行固定的可重构杆件结构。这使得第一臂体和第二臂体可根据应用需求改变臂长，使该机器人适应不同跨度的重载作业。