[实用新型]一种拉线式机器鱼多关节机构

权利要求书

1.一种拉线式机器鱼多关节机构，包括鱼体关节骨架、用于连接鱼体关节骨架的节间连接件(3)、尾部连接件(8)和尾鳍(14)，其特征在于，所述鱼体关节骨架包括依次连接的首端鱼体关节骨架(5)、若干中间鱼体关节骨架(6)和末端鱼体关节骨架(7)，尾部连接件(8)与尾鳍(14)连接，首端鱼体关节骨架(5)、末端鱼体关节骨架(7)和中间鱼体关节骨架(6)中均固定有节间连接件(3)，首端鱼体关节骨架(5)与中间鱼体关节骨架(6)之间通过节间连接件(3)活动连接，末端鱼体关节骨架(7)与中间鱼体关节骨架(6)之间通过节间连接件(3)活动连接，相邻两个中间鱼体关节骨架(6)之间通过节间连接件(3)活动连接；鱼体关节骨架中设置有第二驱动线(11)，第二驱动线(11)的一端固定在末端鱼体关节骨架(7)中，第一驱动线(10)的一端固定在尾部连接件(8)中，首端鱼体关节骨架(5)和中间鱼体关节骨架(6)中均设置有设有通孔，通孔内装有鱼眼轴承(4)，鱼眼轴承(4)内装有带线孔可穿线的圆柱，第二驱动线(11)的另一端从圆柱线孔中穿过与驱动器连接，第一驱动线(10)的另一端从通孔(18)中穿过与另一驱动器连接。

2.根据权利要求1所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述节间连接件(3)的两端伸出中间鱼体关节骨架(6)、末端鱼体关节骨架(7)和首端鱼体关节骨架(5)，相邻两个节间连接件(3)之间依次铰接，尾部连接件(8)的一端与末端鱼体关节骨架(7)相连接的节间连接件(3)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述节间连接件(3)的两侧分别设置有单凸台(16)和双凸台(17)，双凸台(17)之间的距离与单凸台(16)的高度相配合。

4.根据权利要求3所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述尾部连接件(8)的一端设置有单凸台(16)，尾部连接件(8)上的单凸台(16)与相邻节间连接件(3)的双凸台(17)相配合连接。

5.根据权利要求4所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述单凸台(16)和双凸台(17)之间通过销轴(2)和开口销钉(12)连接，销轴(2)的一端穿过相配合的单凸台(16)和双凸台(17)，销轴(2)的插入端设置有开口销钉孔，开口销钉(12)安装在开口销钉孔中；销轴(2)上设置有第一轴承(1)和第二轴承(15)，第一轴承(1)的外圈安装在单凸台(16)中，第二轴承(15)的外圈安装在双凸台(17)中；第一轴承(1)和第二轴承(15)为深沟球轴承。

6.根据权利要求5所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述末端鱼体关节骨架(7)、首端鱼体关节骨架(5)和中间鱼体关节骨架(6)上开设有用于安装节间连接件(3) 的通孔，节间连接件(3)胶水粘接固定在通孔中。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述鱼体关节骨架呈近椭圆形，首端鱼体关节骨架(5)、多个中间鱼体关节骨架(6)和末端鱼体关节骨架(7)的体积逐渐减小。

8.根据权利要求1所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述尾鳍上设有螺纹孔，尾部连接件(8)与尾鳍通过螺钉连接，尾部连接件(8)中开设有配合端部紧线扣件(9)的安装孔，第一驱动线(10)和第二驱动线(11)与万向可调球接头连接，之后与紧线扣件(9)相固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种拉线式机器鱼多关节机构，其特征在于，所述鱼体关节骨架、节间连接件(3)和尾部连接件(8)的外侧设置有蒙皮层。