[实用新型]一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置

权利要求书

1.一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置，其特征在于，包括制动装置、蔗种纵向输送装置、支撑件、蔗种调向装置、视觉处理设备及投种转向装置六部分；蔗种进入蔗种纵向输送装置，卧式减速电机(1)右旋，输送带(25)带动蔗种(10)向蔗种调向装置方向移动；蔗种(10)触碰到档板(15)后，卧式减速电机(1)停止转动，此时工业照相机(9)采集蔗种图像，同时标准舵机(7)转动，配合转动臂(17)和支撑臂(18)夹紧蔗种(10)并将其向上抬一段距离后，标准舵机(7)停止转动；控制器分析蔗芽的坐标，根据蔗芽坐标判断蔗芽角位移量，控制器控制小电机(20)的旋转量，小电机(20)转动，待蔗种(10)中的蔗芽朝向水平两侧后小电机(20)停止转动，大舵机(6)右旋转动180°，配合旋转盘(16)把蔗种调向装置及被夹持的蔗种(10)转动180°，马达(19)转动，配合摆动手臂(21)将蔗种(10)松开，完成定向种植作业。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置，其特征在于，蔗种纵向输送装置包括：主动链轮、链条、从动链轮、主动带轮、从动带轮、输送带；其中卧式减速电机与主动链轮连接。

3.如权利要求1所述的一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置，其特征在于，所述视觉处理设备位于蔗种纵向输送装置的从动链轮的正上方。

4.如权利要求1所述的一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置，其特征在于，所述视觉处理设备包括相机、光源、主机、控制器，相机的图像采集范围为输送带总长度1/4末端区域。

5.如权利要求1所述的一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置，其特征在于，所述蔗种调向装置包括转动臂、支撑臂、橡胶轮、传感器；传感器贴附于橡胶轮表面。

6.如权利要求5所述的一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置，其特征在于，所述传感器为压力传感器。

7.如权利要求1或2所述的一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置，其特征在于，所述输送带为草型纹输送带，输送带为红色，主动带轮与从动带轮的中心距为2.14米，输送带与地面倾斜角度为10°。

8.如权利要求1或2或4或5所述的一种基于视觉识别的蔗种定向种植装置，其特征在于，所述小电机、摆动手臂、压力传感器与控制器相连。