[实用新型]一种拆内包机械手

权利要求书

1.一种拆内包机械手，其特征在于，包括机架(10)，在机架(10)上下固定板之间设有升降机构(5)，升降机构(5)与多个主轴连接，在机架(10)的上固定板上设有主轴座(1)，主轴座(1)的顶部与大臂(2)的一端连接，大臂(2)的另外一端与小臂(3)的一端连接，小臂(3)的另外一端与夹持机构(4)连接。

2.如权利要求1所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的主轴座(1)的内部与第一主轴(9)滑动连接，第一主轴(9)内部与第二主轴(6)滑动连接，第二主轴(6)内部与第三主轴(7)滑动连接。

3.如权利要求1所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的大臂(2)包括大臂罩壳(21)，大臂罩壳(21)的一端下部与第三主轴(7)连接，上部与第一摇杆(22)连接，第一摇杆(22)通过连杆(23)与第二摇杆(31)连接，第二摇杆(31)的另外一端设置在大臂(2)与小臂(3)的连接处。

4.如权利要求2或3所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的第三主轴(7)的上端与第一摇杆(22)连接，下端通过升降机构(5)与电机连接。

5.如权利要求1所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的夹持机构(4)包括气动元件(43)，在气动元件(43)上设有上夹臂(41)和下夹臂(42)，上夹臂(41)和下夹臂(42)可以相对运动。

6.如权利要求1所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的升降机构(5)固定在机架(10)的下固定板上，升降机构(5)包括下升降板(51)和上升降板(11)，下升降板(51)与设置在机架(10)上的升降导向机构(52)滑动连接，下升降板(51)通过多个传动轮(53)与电机(54)连接，所述的上升降板(11)上设有第一主轴(9)，在第一主轴的外侧设有斜齿轮(8)。

7.如权利要求2或3所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的大臂(2)内部通过第一传动轮(25)与第二主轴(6)连接，第一传动轮(25)与设置在大臂(2)内部的第二传动轮(26)连接，第二传动轮(26)通过第四主轴(24)与设置在小臂(3)内部的第三传动轮(32)连接，第三传动轮(32)与设置在小臂(3)内部的第四传动轮(33)连接，第四传动轮(33)通过设置在小臂(3)内部的第五主轴(34)与夹持机构(4)连接。