[实用新型]无人机智能喷涂系统

说明书

本实用新型公开了一种无人机智能喷涂系统，包括无人机、随动小车、Y型支撑组件、喷涂组件、输料组件、动态联控系统及地面站。其中Y型支撑组件可拆卸地设置于无人机下端，喷涂组件可拆卸地穿设于Y型支撑组件的中心处，输料组件设置于随动小车上，输料组件通过输料管与喷涂组件连接。动态联控系统用于控制无人机及随动小车的动力输出及管线收放。地面站分别与无人机、随动小车及动态联控系统通讯连接，地面站用于数据分析处理。根据上述技术方案的无人机智能喷涂系统，地面站根据喷涂对象数据规划无人机的喷涂路线，提升喷涂效率。动态联控系统实现无人机与随动小车之间的实时联动，确保无人机和随动小车之间不互相影响运动，保证喷涂质量。

技术领域

本实用新型涉及无人喷涂控制领域，特别涉及一种无人机智能喷涂系统。

背景技术

船舶涂装是在船舶建造工艺流程中实施船舶涂层保护的工艺过程，是现代造船三大工艺支柱之一，贯穿于整个船舶建造过程。坞内外板涂装作为整个船舶涂装的末道，是在船坞内对下水前的船舶喷涂船壳表面漆。船舶的涂装质量直接影响船舶的维修周期、航速和使用寿命，涂装作业的效率更是直接影响船舶的建造周期和成本。

目前基本的涂装方式有人工喷涂、爬壁机器人涂装、轨道框架机器人涂装，这些喷涂方式存在工人劳动强度大、喷涂作业效率低、复杂曲面适应性差、碾压底漆易造成划痕、搭建复杂、智能化程度低等问题。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提出一种无人机智能喷涂系统，解决了喷涂效率低、复杂曲面适应性差、工作人员劳动强度高、智能化程度低等问题。

技术方案：无人机；随动小车；Y型支撑组件，可拆卸地设置于所述无人机下端；喷涂组件，可拆卸地穿设于所述Y型支撑组件的中心处；输料组件，设置于所述随动小车上，所述输料组件通过输料管与所述喷涂组件连接；动态联控系统，用于控制所述无人机及所述随动小车的动力输出及管线收放；地面站，与所述无人机、所述随动小车及所述动态联控系统通讯连接，所述地面站用于数据分析处理。

进一步的，所述Y型支撑组件包括至少两个Y型支架及至少一个辅助支架，所述Y型支架的上端通过单通固定座与无人机底部可拆卸连接，所述Y型支架的下端分别通过斜三通固定座与无人机的起落架可拆卸连接，所述辅助支架的上端通过单通固定座与无人机底部可拆卸连接，所述Y型支架的中间和所述辅助支架的下端均设有套筒，所述喷涂组件可拆卸地穿设于所述套筒内，所述套筒两端设有双通固定座。

进一步的，所述喷涂组件包括喷杆、喷嘴、自动喷枪及万向摄像头，所述喷嘴及所述自动喷枪分别设置于所述喷杆的两端，所述万向摄像头设置于所述喷杆接近所述喷嘴一端，所述喷杆可拆卸地穿设于Y型支撑组件的中心处，所述自动喷枪通过所述输料管与所述输料组件连接，所述喷嘴可相对所述喷杆转动。

进一步的，所述喷涂组件还包括输料管固定装置，所述输料管固定装置可拆卸地设置于无人机起落架的横杠上，所述输料管固定装置将所述输料管垂直于无人机重心下方。

进一步的，所述动态联控系统包括：无人机控制器，设置于所述无人机上，用于控制所述无人机的运动；重力传感器，与所述无人机控制器电性连接，用于测量管线重力；随动小车控制器，设置于随动小车上，用于控制所述随动小车的运动；距离传感器，分别与所述无人机控制器及所述随动小车控制器电性连接，用于测量随动小车与无人机之间的相对距离及角度；管线收放控制器，用于控制管线自动收放装置；张力传感器，与所述管线收放控制器电性连接，用于测量管线张力；其中所述无人机控制器、所述随动小车控制器及所述张力传感器之间互相通讯连接。

进一步的，所述重力传感器的动态响应时间小于等于1ms。

进一步的，所述张力传感器的动态响应时间小于等于2ms。

进一步的，所述动态联控系统的动态响应时间小于等于2S。