[实用新型]一种集成式舵轮

说明书

本实用新型涉及一种集成式舵轮，包括轮毂、转向机构及行走机构，转向机构与行走机构之间通过连接架连接，且轮毂安装在行走机构上；转向机构安装在连接架的上方，并通过转向机构的转动来带动行走机构及轮毂的同步转向；行走机构安装在连接架的侧方，并通过行走机构的转动来带动转向机构及轮毂的同步移动；本实用新型的有益效果为：把传统的伺服电机、谐波减速机、编码器有效的集成起来，并实现小型化、大负载的舵轮，来满足服务机器人上的舵轮的体积小、扭力大、传动精度高的特点。

技术领域

本实用新型属于舵轮技术领域，尤其涉及一种集成式舵轮。

背景技术

随着工业时代的发展，机器人的使用频率越来越高，也越来越智能化，但有些机器人在移动过程中基本都采用转向舵轮，而传统转向舵轮，其体积较大且比较笨重，那么对于一些服务机器人，其所在的场合是不需要那么大且笨重的转向舵轮，而且应用在服务机器人上的转向舵轮负载较小，一般负载基本都在2吨以下，采用现有的转向舵轮，存在体积较大、重量较重、扭力不足及精度不高的缺陷；因此，需开发一款小型化且轻量化的转向舵轮来适用于服务机器人上。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种集成式舵轮，来解决在舵轮的体积较大且笨重等问题。

本实用新型的目的是通过如下技术方案来完成的，这种集成式舵轮包括轮毂、转向机构及行走机构，所述转向机构与所述行走机构之间通过连接架连接，且所述轮毂安装在所述行走机构上；所述转向机构安装在所述连接架的上方，并通过转向机构的转动来带动行走机构及轮毂的同步转向；所述行走机构安装在所述连接架的侧方，并通过行走机构的转动来带动转向机构及轮毂的同步移动。

作为优选，所述转向机构包括谐波减速器、第一伺服电机及第一编码器，所述第一伺服电机的驱动轴与所述谐波减速器内的波发生器相连接，且所述谐波减速器内的刚轮与所述连接架连接固定并来驱动轮毂的转向，所述第一伺服电机与所述第一编码器通信连接，并通过所述第一编码器控制第一伺服电机的运转。

作为优选，所述行走机构包括行星减速机、第二伺服电机及第二编码器，所述第二伺服电机的驱动轴与所述行星减速机内的太阳轮相连接，且所述行星减速机内的齿圈与所述轮毂连接固定并来驱动轮毂的运转，所述第二伺服电机与所述第二编码器通信连接，并通过所述第二编码器控制第二伺服电机的运转。

作为优选，所述轮毂通过安装架安装在所述行走机构上。

作为优选，所述连接架为L形结构，所述连接架的一端面与所述转向机构之间通过螺栓组件连接固定，所述连接架的另一端面与所述行走机构之间通过一体成型方式或焊接方式固定。

作为优选，所述转向机构位于所述轮毂径向的正上方，所述行走机构位于所述轮毂的轴向端。

本实用新型的有益效果为：把传统的伺服电机、谐波减速机、编码器有效的集成起来，并实现小型化、大负载的舵轮，来满足服务机器人上的舵轮的体积小、扭力大、传动精度高的特点。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图一。

图2是本实用新型的整体结构示意图二。

图3是本实用新型的主视剖面结构示意图。

附图中的标号分别为：1、轮毂；2、转向机构；3、行走机构；4、连接架；5、安装架；21、谐波减速器；22、第一伺服电机；23、第一编码器；31、行星减速机；32、第二伺服电机；33、第二编码器；21-1、刚轮；21-2、波发生器；31-1、齿圈。

具体实施方式