[实用新型]一种双臂机器人

说明书

本实用新型公开了一种双臂机器人，包括移动平台、主控制器、电池单元、夹持机械臂装置、识别装置、注射机械臂装置和称重平台；夹持机械臂装置、识别装置和注射机械臂装置并排设在移动平台的前部，夹持机械臂装置和注射机械臂装置的机械臂均采用四自由度的机械臂，称重平台设在移动平台的后部，主控制器和电池单元均设置在移动平台的内部；主控制器分别与移动平台、电池单元、称重平台、夹持机械臂装置中的用电设备、注射机械臂装置中的用电设备以及识别装置中的用电设备信号连接，电池单元负责为整套设备提供电力。本实用新型可以实现仔猪疫苗的无人、无菌注射，不仅提高了注射疫苗的效率，降低了人工成本，而且可以避免仔猪遭受外部病菌感染。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种双臂机器人，主要用于仔猪的疫苗注射。

背景技术

现如今，随着生猪养殖的规模不断扩大，不仅养殖过程逐渐趋于无人化，就连养殖环境也越来越偏向无菌化。给仔猪打疫苗的传统方法为，先通过人手抓住仔猪，然后用注射器进行逐个注射。但由于仔猪的有一定的重量，且会出现挣扎的情况，因此不太容易控制，一般需要两个人协作完成，这样就导致效率比较低。而且如果注射人员消毒不彻底，还有可能存在将外部细菌带给仔猪的潜在风险。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种双臂机器人，以实现对仔猪的疫苗无人注射。

为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种双臂机器人，包括移动平台、主控制器、电池单元、夹持机械臂装置、识别装置、注射机械臂装置和称重平台；

所述夹持机械臂装置、所述识别装置和所述注射机械臂装置并排设置在所述移动平台上表面的前部，且所述夹持机械臂装置和所述注射机械臂装置分别位于所述识别装置的左右两侧，所述夹持机械臂装置和所述注射机械臂装置的机械臂均采用四自由度的机械臂，所述称重平台设置在所述移动平台上表面的后部，所述主控制器和所述电池单元均设置在所述移动平台的内部；其中，所述移动平台主要负责双臂机器人的整体移动，所述识别装置主要负责识别仔猪个体，所述夹持机械臂装置主要负责夹持仔猪并负责在所述移动平台本体前方与所述称重平台之间来回转移仔猪，所述称重平台主要负责对仔猪进行称重，所述注射机械臂装置主要负责对仔猪进行疫苗注射；

所述主控制器分别与所述移动平台、所述电池单元、所述称重平台、所述夹持机械臂装置中的用电设备、所述注射机械臂装置中的用电设备以及所述识别装置中的用电设备信号连接，所述主控制器主要负责数据信号的传输和处理；

所述电池单元分别为所述主控制器、所述移动平台、所述称重平台、所述夹持机械臂装置中的用电设备、所述注射机械臂装置中的用电设备以及所述识别装置中的用电设备提供电力。

进一步的，所述夹持机械臂装置包括一个垂直设置在所述移动平台上表面的机械钳第一旋转电机，所述机械钳第一旋转电机的电机轴上设置有机械钳第一转台，所述机械钳第一转台铰接有受机械钳第一摇臂电机驱动的机械钳第一机械臂，所述机械钳第一机械臂上铰接有受机械钳第二摇臂电机驱动的机械钳第二机械臂，所述机械钳第二机械臂上设置有机械钳第二旋转电机，机械钳第二旋转电机的电机轴上设置有机械钳第二转台，所述机械钳第二转台上设置有机械钳摄像头和受机械钳控制电机驱动的机械钳；所述主控制器分别与所述机械钳第一旋转电机、所述机械钳第一摇臂电机、所述机械钳第二摇臂电机、所述机械钳第二旋转电机、所述机械钳控制电机和所述机械钳摄像头信号连接；所述电池单元分别为所述机械钳第一旋转电机、所述机械钳第一摇臂电机、所述机械钳第二摇臂电机、所述机械钳第二旋转电机、所述机械钳控制电机和所述机械钳摄像头提供电力。