[实用新型]一种货箱搬运系统和机器人

权利要求书

1.一种货箱搬运系统，其特征在于，所述系统包括：具有多种货箱尺寸的货箱、控制器、第一机器人和第二机器人；所述第一机器人上设置有第一取箱机构，所述第二机器人上设置有第二取箱机构；

所述第一机器人可搬运货箱尺寸在第一预设尺寸范围内的货箱；所述第二机器人可搬运货箱尺寸在第二预设尺寸范围内的货箱；

所述控制器配置为，响应于货箱搬运请求，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第一预设尺寸范围内的情况下，向所述第一机器人发送第一搬运指令；在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第二预设尺寸范围内的情况下，向所述第二机器人发送第二搬运指令；

所述第一机器人配置为，响应于所述第一搬运指令，利用所述第一取箱机构获取并搬运所述目标货箱；

所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，利用所述第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。

2.根据权利要求1所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二取箱机构的取箱尺寸可调节。

3.根据权利要求2所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述控制器配置为，在确定所述货箱搬运请求所要搬运的目标货箱的尺寸在所述第二预设尺寸范围内的情况下，确定所述目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸生成所述第二搬运指令；

所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。

4.根据权利要求2所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二取箱机构上设置有第一传感器组件；

所述第二机器人配置为，响应于所述第二搬运指令，运行至所述目标货箱的取箱位置处，利用所述第一传感器组件采集目标货箱的目标货箱尺寸，并基于所述目标货箱尺寸调整所述第二取箱机构的取箱尺寸与所述目标货箱尺寸相匹配，并利用调整后的第二取箱机构获取并搬运所述目标货箱。

5.根据权利要求2所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二取箱机构包括第二伸缩臂勾取机构、第二调节机构和第一电机，所述第一电机与所述第二调节机构连接，并且所述第二调节机构在所述第一电机的驱动下，带动所述第二伸缩臂勾取机构沿所述第二机器人运动方向移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。

6.根据权利要求5所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二调节机构包括第一皮带组件；所述第一皮带组件包括第一皮带和第一带轮，所述第一皮带上设置有驱动块；所述第二伸缩臂勾取机构设置在所述驱动块上；

所述第一电机设置在所述第一皮带组件的一端，所述第一带轮在所述第一电机的带动下旋转，所述第一皮带在所述第一带轮的带动下移动，所述驱动块在所述第一皮带带动下移动，所述第二伸缩臂勾取机构在所述驱动块带动下移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。

7.根据权利要求6所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二调节机构还包括第一导轨；所述第二伸缩臂勾取机构包括移动座和插取部件；

所述插取部件设置在所述移动座上，所述移动座设置在所述驱动块上；并且所述移动座滑动设置在所述第一导轨上。

8.根据权利要求5所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二调节机构包括丝杠组件；所述丝杠组件包括螺杆和螺母；所述第二伸缩臂勾取机构设置在所述螺母上；所述螺杆套接在所述螺母上；

所述第一电机设置在所述丝杠组件的一端，所述螺杆在所述电机的带动下旋转，所述螺母在所述螺杆带动下沿所述螺杆移动，所述第二伸缩臂勾取机构在所述螺母带动下移动，以调节所述第二取箱机构的取箱尺寸。

9.根据权利要求7所述的货箱搬运系统，其特征在于，所述第二取箱机构还设置第二电机、第二皮带组件；所述插取部件固定连接在所述第二皮带组件中的第三皮带上；所述第二皮带组件中的第三皮带设置在所述移动座上；

所述第二皮带组件中的第三皮带在所述第二电机的驱动下带动所述插取部件移动，以获取所述目标货箱。