[实用新型]一种可变换抓取角度的末端手爪

权利要求书

1.一种可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，包括：转动连接的一直杆以及一手爪组件，所述直杆用于连接外部机械臂以使得抓取时所述机械臂位于料框外部，所述手爪组件可相对所述直杆转动，以调节手爪组件的轴向延长线与所述直杆间夹角的角度大小供增大机械臂的臂展角度范围，抓取时所述手爪组件与待抓取工件垂直设置。

2.根据权利要求1所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，所述直杆与手爪组件轴向延长线具有呈15度夹角的第一状态以及呈45度夹角的第二状态，所述第一状态和所述第二状态可相互切换。

3.根据权利要求1所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，所述手爪组件包括供于抓取工件的工件抓取单元以及供于驱动工件抓取单元转动的驱动单元，所述驱动单元供于调节所述直杆与工件抓取单元轴向延长线夹角，工件抓取时所述工件抓取单元与待抓取工件垂直设置；所述驱动单元的一端与所述直杆相连接，所述驱动单元的动力输出端与所述工件抓取单元相连接，以用于将所述驱动单元的驱动力转化为所述工件抓取单元的角度变化力。

4.根据权利要求3所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，所述手爪组件还包括供于缓冲被抓取工件的抓取方向上压力的缓冲单元，所述缓冲单元的一端与所述工件抓取单元固定连接，所述缓冲单元的另一端与所述驱动单元的动力输出端相连接，所述缓冲单元的轴向与所述工件抓取单元的轴向平行设置，以用于将所述驱动单元的驱动力转化为所述缓冲单元及所述工件抓取单元的角度变化力。

5.根据权利要求4所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，所述工件抓取单元包括末端磁性吸附件和导磁块，所述缓冲单元、末端磁性吸附件以及导磁块依次连接，所述缓冲单元的缓冲端与所述末端磁性吸附件固定连接，所述导磁块设于所述末端磁性吸附件的抓取端，以供导磁块磁性吸附所述待抓取工件。

6.根据权利要求5所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，所述缓冲单元包括承载垫片，均匀固设于所述承载垫片上的多个缓冲导杆，套置于多个所述缓冲导杆上的连接垫片，所述承载垫片与所述连接垫片之间的导杆上均套置有第一弹性件，以缓冲所述承载垫片与所述连接垫片之间的压力，位于所述连接垫片上方的所述导杆上均套置有第二弹性件，所述导杆顶端设置有限制所述第二弹性件的限位件；所述承载垫片的底面与所述末端磁性吸附件固定连接，所述承载垫片的上表面与所述驱动单元的动力输出端相连接。

7.根据权利要求6所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，所述末端磁性吸附件为气动磁铁，所述驱动单元为角度变换气缸，所述直杆的一侧及底部开口，所述直杆内形成与所述开口连通的中空容置腔体，所述角度变换气缸的气缸主体铰接于所述中空容置腔体内，所述连接垫片的上表面设置有间隔设置的第一凸起件和第二凸起件，所述角度变换气缸的动力输出端经由所述底部开口与所述第一凸起件相铰接，所述直杆的内侧壁经由一连接杆与所述第二凸起件相铰接，通过所述角度变换气缸驱动所述连接垫片相对直杆定轴旋转，以供调节所述工件抓取单元与所述直杆的夹角。

8.根据权利要求7所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，所述导磁块呈块状体，所述导磁块具有相对设置的第一端面和第二端面，所述第一端面的面积大于第二端面的面积设置，且所述第一端面朝第二端面方向的体积减缩设置，所述第一端面与所述气动磁铁相连接，所述第二端面供于吸附所述待抓取工件。

9.根据权利要求8所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，所述导磁块的个数为两个，两所述导磁块的顶面与所述气动磁铁的前端面贴合设置，且两所述导磁块平行且间隔设置，两所述导磁块之间形成供于抓取待抓取工件的抓取空间。

10.根据权利要求9所述的可变换抓取角度的末端手爪，其特征在于，还包括用于称取当前抓取工件重量的三维力传感器以及一连接法兰，所述三维力传感器设于所述直杆与连接法兰之间，所述连接法兰用于连接外部机械臂。