[实用新型]一种用于履带底盘的减震轮机构

说明书

本实用新型涉及履带底盘的减震装置领域，特别是涉及一种用于履带底盘的减震轮机构，其包括用于与底盘主体框架转动连接的减震连臂，减震连臂的一端转动连接有用于与履带内侧接触的减震轮，减震连臂的另一端连接有阻尼弹性元件，且阻尼弹性元件远离减震连臂的一端与底盘主体框架连接；解决了现有技术中履带式移动底盘减震性能不佳，影响机器人平稳运行和正常工作的问题，因阻尼弹性元件和减震轮均与减震连臂连接，减震轮机构主要通过减震连臂与底盘主体框架连接，有利于减震轮机构的整体组装拆卸以及维修方便。

技术领域

本实用新型涉及履带底盘的减震装置领域，特别是涉及一种用于履带底盘的减震轮机构。

背景技术

机器人为了取得良好的行走效果，普遍采用履带式移动底盘，比如核应急探查机器人、消防机器人、和巡检机器人等。履带式移动底盘与地面接触面积大、越障能力强，当履带式移动底盘通过带凸起地面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，影响机器人平稳运行和正常工作。

实用新型内容

针对现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种用于履带底盘的减震轮机构，解决了现有技术中履带式移动底盘减震性能不佳，影响机器人平稳运行和正常工作的问题。

为了达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案如下：

提供一种用于履带底盘的减震轮机构，其包括用于与底盘主体框架转动连接的减震连臂，减震连臂的一端转动连接有用于与履带内侧接触的减震轮，减震连臂的另一端连接有阻尼弹性元件，且阻尼弹性元件远离减震连臂的一端与底盘主体框架连接。

进一步地，减震轮的数量为两个，两个减震轮镜像设置，减震连臂位于两个减震轮之间。

进一步地，两个减震轮均与转杆连接，且转杆与减震连臂连接。

进一步地，减震连臂与底盘主体框架的转动中心线位于减震轮和阻尼弹性元件之间。

进一步地，阻尼弹性元件包括与减震连臂连接的阻尼器和套设在阻尼器上的减震弹簧，阻尼器远离减震连臂的一端与底盘主体框架连接。

进一步地，阻尼弹性元件通过减震连杆与减震连臂连接。

进一步地，减震连臂通过转轴与底盘主体框架转动连接。

进一步地，减震连臂为弯折形，减震连臂和阻尼弹性元件构成V字形。

本实用新型的有益效果为：

1、实用新型的减震连臂两端分别设有减震轮和阻尼弹性元件，且减震连臂与底盘主体框架转动连接，因此，履带底盘移动过程中，在阻尼弹性元件的作用下，减震轮始终与履带内侧滚动接触，使得履带与地面凹凸物的接触具有弹性，不仅良好的保证了减震轮和减震连臂的安全性，也保证了履带与地面凹凸障碍物的完全贴合；

2、采用弹簧和阻尼相结合的阻尼弹性元件，可有效吸收弹簧受震动后产生的反弹能量，迅速弭平车身弹跳；

3、因阻尼弹性元件和减震轮均与减震连臂连接，减震轮机构主要通过减震连臂与底盘主体框架连接，有利于减震轮机构的整体组装拆卸以及维修方便。

附图说明

图1为用于履带底盘的减震轮机构的轴测图。

图2为用于履带底盘的减震轮机构的左视图。

图3为用于履带底盘的减震轮机构的正视图。

图4为安装有减震轮机构的履带底盘示意图。

其中，1、减震连臂；2、减震轮；3、阻尼弹性元件；301、阻尼器；302、减震弹簧；4、转杆；5、减震连杆；6、转轴。

具体实施方式