[实用新型]一种双向力控打磨装置

权利要求书

1.一种双向力控打磨装置，包括机械臂(4)，其特征在于：所述机械臂(4)上固定安装有力控执行器，所述力控执行器包括力控执行器壳体，力控执行器壳体包括一个安装底座(1)，所述安装底座(1)的上部四周固定设置有外壳(2)，所述外壳(2)为上下通透的中空结构，所述外壳(2)的顶部固定设置有带有中心开孔的盖板(3)，所述力控执行器壳体的内部设置有导向机构和气缸(5)，所述导向机构和气缸(5)并排固定在安装底座(1)上，所述导向机构由滑轨和滑块组成，所述滑块上固定设置有转接板(6)，所述气缸(5)的气缸杆通过用于测量气缸施加力的压力传感器(7)与转接板(6)固定连接，所述滑块、转接板(6)、压力传感器(7)和气缸杆共同组成第一运动部，所述转接板(6)透过盖板(3)的中心开孔固定连接有滑动板(10)，所述滑动板(10)上远离盖板(3)的一侧上部和下部分别固定安装有一个打磨机(11)，且两个打磨机(11)相背设置，所述滑动板(10)与打磨机(11)共同组成第二运动部，所述安装底座(1)上固定有用于测量设备姿态的姿态传感器(13)、用于测量第一运动部加速度的加速度传感器(14)、用于测量第一运动部位置的位置传感器(15)、用于调节气缸压力的压力阀(16)和改变气缸气路方向的换向阀(17)，同时安装底座(1)上还固定有用于控制整个系统的控制电路板(12)。

2.根据权利要求1所述的一种双向力控打磨装置，其特征在于：所述转接板(6)的底部固定安装有限位销(9)，限位销(9)置于安装底座(1)上开好的滑槽内。

3.根据权利要求1所述的一种双向力控打磨装置，其特征在于：所述盖板(3)的中心孔与转接板(6)的缝隙处通过软性且易变形材质的密封体进行密封。

4.根据权利要求1所述的一种双向力控打磨装置，其特征在于：还包括有防尘件(8)，其为可伸缩运动的软性材质，包括但不限于橡胶、塑料、布料，结构形式包括但不限于松弛状态或者波纹状态，防尘件(8)设置于盖板(3)和滑动板(10)之间，且防尘件(8)可随滑动板(10)进行运动。