[实用新型]万向控制机械关节

说明书

本实用新型公开了万向控制机械关节。包括十字型轨、常平环、主体壳、万向节、永磁体、电磁铁、万向球头、金属杆、电机、齿轮、球头安装槽和球头连接转轴，常平环置于主体壳顶部中间位置，所述常平环由外环、第一连接转轴、内环、圆盘、第二连接转轴和十字型槽组成，内环置于外环内，且通过第一连接转轴和外环可转动连接，圆盘置于内环内，且通过第二连接转轴和内环可转动连接，所述第一连接转轴和第二连接转轴空间垂直，所述圆盘上开有十字型槽，十字型轨一端穿过十字型槽置于主体壳内，所述十字型轨的两侧面分别置有齿，两个电机设置于圆盘上，且分别位于十字型轨的两侧。本实用新型能够实现多个自由度的调节，且体积小，重量轻，适应范围广。

技术领域

本实用新型涉及机械关节技术领域，具体为万向控制机械关节。

背景技术

现在机械关节的动力只有舵机或者液压，但是都只有一个自由度，要实现多个自由度就需要多个自由度组合，这样会造成占用空间和重量变大，而且很难实现3个自由度以上，也不具备支撑性。

实用新型内容

针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供万向控制机械关节，其通过改变磁吸力的方向使进行不同角度的偏摆，同时通过电机施加力以实现偏转，进而能够实现多个自由度的调节。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

万向控制机械关节，其特征在于，包括十字型轨、常平环、主体壳、万向节、永磁体、电磁铁、万向球头、金属杆、电机、齿轮、球头安装槽和球头连接转轴，常平环置于主体壳顶部中间位置，所述常平环由外环、第一连接转轴、内环、圆盘、第二连接转轴和十字型槽组成，内环置于外环内，且通过第一连接转轴和外环可转动连接，圆盘置于内环内，且通过第二连接转轴和内环可转动连接，所述第一连接转轴和第二连接转轴空间垂直，所述圆盘上开有十字型槽，十字型轨一端穿过十字型槽置于主体壳内，所述十字型轨的两侧面分别置有齿，两个电机设置于圆盘上，且分别位于十字型轨的两侧，所述电机的转轴上置有齿轮，且和十字型轨侧面的齿相啮合；所述主体壳底面中间位置开有球头安装槽，金属杆一端通过万向节和十字型轨的一端相连接，金属杆的另一端通过球头安装槽穿出主体壳，万向球头置于金属杆上，且位于球头安装槽内，所述万向球头通过球头连接转轴和主体壳可转动连接；所述主体壳的底部为锥形结构，所述主体壳的内侧底面对称设置有两个电磁铁，永磁体置于金属杆上，且和电磁铁相对应。

优选地，所述电机、齿轮和十字型轨组合成推动结构，所述推动结构更改为由电磁推杆和线圈组成，线圈套置于电磁推杆外。

本实用新型的有益效果在于：能够实现多个自由度的调节，且体积小，重量轻，适应范围广。

本文中的“左”、“右”、“前”、“后”均以图1的“左”、“右”、“前”、“后”为准。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的万向控制机械关节的结构示意图；

图2为本实用新型提供的万向控制机械关节常平环的结构示意图；

图3为本实用新型提供的万向控制机械关节球头处的结构示意图；

图4为本实用新型提供的万向控制机械关节金属杆向左偏转时的结构示意图；

图5为本实用新型提供的万向控制机械关节金属杆向右偏转时的结构示意图。

附图标记说明：