[实用新型]一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件。本实用新型采用如下技术方案：一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件，包括小臂本体和设置于小臂本体两侧的小臂侧盖，小臂侧盖与小臂本体密封连接，所述小臂本体内部设置有输出驱动机构，所述输出驱动机构输出连接输出减速机构，输出减速机构与小臂本体密封连接。本实用新型的优点在于：通过在小臂主体两侧密封连接小臂侧盖，并将小臂主体内输出驱动机构输出连接的输出减速机构与小臂主体进行密封连接，从而有效提高小臂主体整体以及在与输出端连接处的密封性，可达到IP67的防护等级；同时还将输出端的执行驱动机构也设置于小臂主体内，提高小臂与输出端连接处的紧凑性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件。

背景技术

随着现代科技的不断发展和劳动力成本的日益上升，工业机器人逐渐代替人工进入工业领域，如上下料、装配、打包、打磨等工序，有效减少劳动力成本。关节机器人，也成关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。部分机器人的工作环境较为恶劣，一些机器人的末端需要完全浸入水中或其他液体介质中，这对机器人末端的防护性能要求较高；同时，现有的机器人小臂输出端存在设计臃肿、外形尺寸大、组装零件复杂等问题，这对其防护的设计要求也更高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件，具体在于提供一种结构紧凑且具备较高防护性能的小臂组件。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种结构紧凑高防护机器人的小臂组件，包括小臂本体和设置于小臂本体两侧的小臂侧盖，小臂侧盖与小臂本体密封连接，所述小臂本体内部设置有输出驱动机构，所述输出驱动机构输出连接输出减速机构，输出减速机构与小臂本体密封连接。

进一步的，小臂本体内部还设置有末端执行驱动机构，所述末端执行驱动机构驱动连接有一执行驱动轴。

具体的，输出驱动机构包括输出驱动电机和输出传动机构，输出驱动电机通过第一电机安装板固定设置于小臂本体上，输出驱动电机通过输出传动机构与输出减速机构驱动连接。

具体的，第一电机安装板上还固定设置有第一制动器，所述第一制动器作用于输出驱动电机。

具体的，输出传动机构包括第一主动轮、第一从动轮和第一传动带，输出驱动电机与第一主动轮驱动连接，第一主动轮通过第一传动带驱动第一从动轮转动，第一从动轮带动输出减速机构转动。

具体的，末端执行驱动机构包括末端执行驱动电机和末端执行传动机构，所述末端执行驱动电机通过第二电机安装板固定设置与小臂本体上，末端执行驱动电机通过末端执行传动机构与执行驱动轴驱动连接。

具体的，第二电机安装板上还固定设置有第二制动器，所述第二制动器作用于末端执行驱动电机。

具体的，末端执行传动机构包括第二主动轮、第二从动轮和第二传动带，所述末端执行驱动电机驱动连接第二主动轮，第二主动轮通过第二传动带驱动第二从动轮，第二从动轮带动执行驱动轴转动。

具体的，小臂本体两侧的小臂侧盖均通过密封槽和密封槽内的密封圈与小臂本体密封连接。

具体的，输出减速机构通过密封圈与小臂本体密封连接。

本实用新型的优点在于：通过在小臂本体两侧密封连接小臂侧盖，并将小臂本体内输出驱动机构输出连接的输出减速机构与小臂本体进行密封连接，从而有效提高小臂本体整体以及在与输出端连接处的密封性，可达到IP67的防护等级；同时还将输出端的执行驱动机构也设置于小臂本体内，提高小臂与输出端连接处的紧凑性。

附图说明

附图1为实施例中小臂本体连接输出端的截面图。