[实用新型]一种船舶清洗机器人

说明书

本实用新型提供了一种船舶清洗机器人，基于STM32F429ZET6单片机控制，采用304不锈钢加工的旋转刀片与清洗刷配合工作的清洗方式，机器人带有三维扫描声呐，即使水质浑浊也可以根据三维扫描声呐成像进行监测，本清洗机器人具有清洗效率高、适应外部环境能力强、结构合理、各个部件之间间距合理，合理利用空间，同时智能化程度高，使用简单。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种船舶清洗机器人。

背景技术

船舶的工作环境是在水中，各种海洋生物附着在船底，如海蛎子、贝类、海藻等，海洋生物的长期附着久而久之会造成船舶的机动性能下降，燃油消耗慢慢变大，因此需要雇专业潜水员定期对船舶底下附着的海洋生物进行清理，由于海上环境较为复杂，船底清洗作业比较危险，也很难保证清洗效果。水下机器人在工作时需要尽可能的贴近在船的表面，目前船舶清洗机器人对船底的清洗方式部分是使用刷盘，但对于较大体积附着物来说，刷盘清洗效果一般，清洗速度较慢。而且船舶清洗机器人在移动过程中使用推进器作为清洗过程中机器人行走的动力源，海面风浪会导致机器人在清洗过程中位置发生变化，影响机器人水下清洗效果。

实用新型内容

本实用新型提供了一种船舶清洗机器人，基于STM32F429ZET6单片机控制，采用304不锈钢加工的旋转刀片与清洗刷配合工作的清洗方式，机器人带有三维扫描声呐，即使水质浑浊也可以根据三维扫描声呐成像进行监测，本船舶清洗机器人具有清洗效率高、适应外部环境能力强、结构合理、同时智能化程度高，使用简单。

为解决上述技术问题，本申请实例提供了一种船舶清洗机器人，其特征在于所述的船舶清洗机器人包括摄像头、500W铅锤螺旋桨推进器、照明灯、浮力材、机器人挂钩、固定围栏、围栏支撑架、外扩设备固定架、三维扫描声呐固定件、三维扫描声呐、旋转刀片支撑臂、前驱动轮、驱动电机、右旋刷盘、刷盘固定架、左旋刷盘、从动轮轴、后从动轮、机器人底板、支撑板、旋转刀片、控制仓、500W 水平螺旋桨推进器、摄像头夹持件、摄像头固定件、喉箍，其特征在于所述的浮力材上装有6个500W铅锤螺旋桨推进器，500W铅锤螺旋桨推进器旁通过螺栓连接机器人挂钩，浮力材的后端装有两个500W水平螺旋桨推进器，照明灯通过螺纹连接的方式固定在浮力材的前端，浮力材的底部使用螺纹连接的方式固定有摄像头、外扩设备固定架，所述的摄像头通过喉箍与摄像头夹持件固定在一起，摄像头夹持件与摄像头固定件通过螺栓进行固定，所述的三维扫描声呐固定件通过螺栓的连接方式固定在外扩设备固定架上，三维扫描声呐固定件上使用螺钉固定三维扫描声呐，所述的固定围栏通过螺栓连接固定在浮力材的两端，固定围栏与围栏支撑架使用螺钉的固定方式固定在一起，所述的机器人底板上使用螺钉连接有刷盘固定架、驱动电机、支撑板，刷盘固定架上通过螺栓连接2个左旋刷盘和 1个右旋刷盘，从动轮轴焊接在底板上，从动轮轴的两端装有两个后从动轮，两个驱动电机的两端使用螺栓固定两个前驱动轮，所述的旋转刀片通过旋转刀片支撑臂固定在支撑板上，旋转刀片支撑臂与支撑板使用螺栓进行连接，整个船舶清洗机器人中各部件通过螺栓进行连接。

作为本方案的优选实施例，所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述的控制仓(22)外壳采用的是氧化后的5A06材料，内部装有DCDC模块，交换机，使用STM32F429ZET6单片机的单片机对船舶清洗机器人进行控制，控制仓尺寸为长280mm，宽140mm，高85mm。

作为本方案的优选实施例，所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述的照明灯(3)最大直径96mm，长120mm，功率50W，24VDC进行供电。

作为本方案的优选实施例，所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述的500W铅锤螺旋桨推进器(2)与500W水平螺旋桨推进器(23)为内置补偿器推进器，最大工作深度450m。

作为本方案的优选实施例，所述的一种船舶清洗机器人，其特征在于，所述的浮力材(4)尺寸为长1150mm，宽820mm，高230mm，前端去除的材料尺寸为长 510mm，宽450mm，高230mm，浮力材(4)采用的是聚甲基丙烯酰亚胺硬质泡沫材料。