[实用新型]一种新型结构的管材抓取机械手

说明书

本实用新型涉及自动化生产加工设备技术领域，尤其是一种新型结构的管材抓取机械手。该管材抓取机械手，包括抓具固定杆、沿抓具固定杆长度方向排列的多个抓具，抓具包括垂直且固定于该抓具固定杆的固定板，该固定板的一端端部向下弯曲形成挡板，抓具固定杆转动连接有转动柱，转动柱的下端固定有摇杆，该摇杆用于与和该转动柱、固定板、挡板组成封闭的环形，该抓具固定杆固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构；驱动机构包括气缸、与气缸输出轴连接的转板，该转板与转动柱周向固定连接，气缸输出轴伸缩驱动转板从而带动转动柱旋转。在本实用新型中，通过气缸直接推动转动柱使摇杆实现开、合动作，结构简单可靠，能够更好的适应使用要求。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产加工设备技术领域，尤其是一种新型结构的管材抓取机械手。

背景技术

由于传统PPR管材码垛为人工搬运模式进行码垛作业，重复的体力作业给人工带来较大的体力消耗以及人工搬运过程中极易造成对管材的刮擦碰撞带来不良的市场影响。

因此提出使用机械手来代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手的种类很多，用于搬运的机械手种类也很多，目前一般通过吸盘或者夹子将搬运物提起，但对于圆状管材来说，这种提起方式不是很有效。

请参见图1，同一申请人的授权公告号为 CN208305063U的中国实用新型专利公开了一种管材抓取机械手，包括主梁、沿主梁长度方向排列的多个垂直于该主梁的固定杆；该固定杆的一端向下弯曲形成配合杆，另一端转动连接有转动柱，所述转动柱的下端固定有摆臂、所述摆臂可在平行于该主梁的平面上转动，该摆臂用于与和该转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形，该主梁固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构。摆臂在闭合状态时与转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形空间使管材在被抓取时有效的避免产生刮擦现象。该管材抓取机械手能有效的抓取圆状的管材。

使用后发现现有的管材抓取机械手利用齿轮、齿条的啮合将气缸的直线运动转化为转动轴的旋转运动使摆臂实现开、闭动作，由于配合间精度保持不够，导致抓具步调一致性差。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种新型结构的管材抓取机械手，通过气缸直接推动转动柱使摇杆实现开、合动作，结构简单可靠，能够更好的适应使用要求。

为达上述优点，本实用新型提供的新型结构的管材抓取机械手，包括抓具固定杆、沿抓具固定杆长度方向排列的多个抓具，所述抓具包括垂直且固定于该抓具固定杆的固定板，该固定板的一端端部向下弯曲形成挡板，所述抓具固定杆还转动连接有转动柱，所述转动柱的下端固定有摇杆，所述摇杆可在平行于该抓具固定杆的平面上转动，该摇杆用于与和该转动柱、固定板、挡板组成封闭的环形，该抓具固定杆固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构；

所述驱动机构包括气缸、与气缸输出轴连接的转板，该转板与所述转动柱周向固定连接，所述气缸输出轴伸缩驱动所述转板从而带动所述转动柱旋转。

在本实用新型的新型结构的管材抓取机械手的一个实施例中，所述转动柱通过轴承座固定于所述抓具固定杆的侧面。

在本实用新型的新型结构的管材抓取机械手的一个实施例中，所述气缸的缸体通过连接座与所述抓具固定杆上表面连接固定。

在本实用新型的新型结构的管材抓取机械手的一个实施例中，所述转板设有用于套设在所述转动柱上端外的套孔，所述转动柱端面设有螺纹孔，该螺纹孔连接螺栓，所述螺栓与所述转板之间设有垫片，该垫片的径向尺寸大于所述套孔的径向尺寸。

在本实用新型的新型结构的管材抓取机械手的一个实施例中，所述转板套设于所述转动柱外，所述转动柱设有连接卡簧的卡槽，卡簧与所述卡槽配合限制所述转板沿所述转动柱轴向移动。

在本实用新型的新型结构的管材抓取机械手的一个实施例中，所述摇杆包括套设在所述转动柱下端外的管体、与所述管体垂直设置的柱体。