[实用新型]一种输电线路带电X射线检测与清扫一体越障机器人

说明书

本申请公开了一种输电线路带电X射线检测与清扫一体越障机器人，包括安装架和可拆卸固定连接在所述安装架下方用于接收控制信号并控制机器人动作的控制机箱，所述安装架上还设置有用于输电线缺陷检测的X射线检测单元和带动机器人沿输电线移动的行走单元，所述行走单元包括沿所述安装架长度方向对称安装的两个行走滑轮组件，以及与安装架伸缩连接并沿输电线向外延伸与所述行走滑轮组件在同一轴线上用于转动夹持输电线的支撑滑轮组件。本实用新型能够多层次深度线路巡检，与传统巡检机器人相比，可进行可见光检测，对于可能存在异常部位可直接进行X射线检测，探查输电线路及金具内部状态，防止可见光或红外线巡检局限性造成的安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及输电线路带电作业机器人，具体涉及一种输电线路带电X射线检测与清扫一体越障机器人。

背景技术

架空高压输电线路是电力系统的主动脉，高压传输电缆、杆塔密布于各个角落，其运行状态直接决定电力系统的安全和效益。随着科技进步及工农业的现代化发展，人民生活水平不断提高，用电量大幅上升，对电网供电安全性、可靠性提出了越来越高的要求。为保证输电线路的正常运行，需要定期或不定期对线路做检测、维护工作，如带电巡检、异物清除、断股修复等等。目前这些工作的主要是由人工在地电位或等电位带电作业，但是受到带电作业距离的限制，作业人员的操作范围也受到很大的制约，尤其是带电作业位置处于档段中间不靠近杆塔位置时，作业难度更是成倍增加。

近年来出现了一些可进行线路巡检或清除异物、积雪、更换防震锤的等的特种带电作业机器人。巡检手段大多局限于可见光、红外线成像，对于导线、线路金具内部情况如内部裂痕、断股、连接不良等情况无法获知，为线路的安全运行埋下了隐患。同时目前可跨越障碍的带电作业机器人在越障时有一侧挂臂离开线路，此时由于重心与支点偏离将造成机器人本体悬挂歪斜不易控制，越障时易发生掉落事故。

因此开发一种X射线检测辅助的巡检、清扫一体可安全越障的带电作业机器人可提高巡检有效性、提高检测效率，减少停电次数，将具有显著的经济效益和社会价值。

实用新型内容

为了解决现有输电线路清扫、检测存在的高空作业危险性大，通过现有的机器人进行作业时存在障碍跨越困难的问题，本申请提供一种输电线路带电X 射线检测与清扫一体越障机器人，用于替代现有的输电线路的巡检、清扫作业，为输电线路带电巡检和检测带来便利，避免因输电线路故障导致的异常停电，避免因停电导致的巨大经济损失。

为了达到上述目的，本申请所采用的技术方案为：

一种输电线路带电X射线检测与清扫一体越障机器人，包括安装架和可拆卸固定连接在所述安装架下方用于接收控制信号并控制机器人动作的控制机箱，所述安装架上还设置有用于输电线缺陷检测的X射线检测单元和带动机器人沿输电线移动的行走单元，所述行走单元包括沿所述安装架长度方向对称安装的两个行走滑轮组件，以及与安装架伸缩连接并沿输电线向外延伸与所述行走滑轮组件在同一轴线上用于转动夹持输电线的支撑滑轮组件。

作为优先结构设计，所述行走滑轮组件具体采用下述结构设置：所述安装架上固定连接的第一安装臂，所述第一安装臂上端头的安装有所述行走滑轮组件，所述行走滑轮组件包括作为支撑主体的壳体，以及安装在壳体上的驱动滑轮，所述驱动滑轮与第三驱动器驱动连接。

为了进一步的提升行走滑轮组件的稳定性，避免在行走过程中因输电线上存在异物，如积雪等导致行走失衡或者倾斜、掉落问题，优选地，所述壳体下部还设置有抱线夹，所述抱线夹通过设置在壳体上的伺服电机驱动偏转。

进一步地，所述安装架的两端还固定连接有第三安装臂，所述第三安装臂上端头固定连接有水平设置的水平伸缩臂，所述水平伸缩臂驱动连接有用于驱动并控制水平伸缩臂伸缩或长短的第一驱动器，所述水平伸缩臂的自由端固定连接有竖直伸缩臂，所述竖直伸缩臂驱动连接有用于驱动并控制竖直伸缩臂伸长或缩短的第二驱动器，所述竖直伸缩臂的自由端连接有所述支撑滑轮组件。