[实用新型]一种便于多方位观察的水下检测机器人手臂

说明书

本实用新型公开了一种便于多方位观察的水下检测机器人手臂，包括底座、基座、伸缩臂、功能臂、夹持部件以及观察部件。所述夹持部件包括连接块、上夹持爪、下夹持爪、第一电磁铁以及第二电磁铁，所述观察部件包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、水下摄像机以及补光灯。通过设置的机座、伸缩臂、功能臂以及夹持部，可以实现多位置的调节，使手臂可以实现多方位的调节。同时在功能臂上设置有水下摄像机以及补光灯，通过水下摄像机可以拍摄水下的图像，并且水下摄像机能够跟随功能臂移动，可以实现多方位的观察，有利于收集详细的水下信息。此外电机配合两个夹持爪，方便收集水下杨平，提高机器人手臂功能的多样性。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，更具体的，涉及一种便于多方位观察的水下检测机器人手臂。

背景技术

随着科学技术的发展，人们对水下的认知逐步拓宽，水下机器人也应运而生。水下机器人主要是用于水下环境的探测，在探测的过程中采集各种水下数据，以方便科研人员了解研究水下的各种情况。但是现有的机械臂功能单一，仅仅具有抓取样品的功能，同时在抓取样品时由安装在远端水下机器人机身的摄像机来进行位置观察，极大地影响观察的准确性，导致抓取时不能快速准确地抓到样品。

实用新型内容

为了克服现有技术机械臂功能单一的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题在于提出一种便于多方位观察的水下检测机器人手臂，其自身具有视频观察的功能，并且可以灵活调整位置，方便抓取样品。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种便于多方位观察的水下检测机器人手臂，包括底座、基座、伸缩臂、功能臂、夹持部件以及观察部件。所述基座转动连接于所述底座上，所述伸缩臂的固定端铰接于所述基座上，所述功能臂的一端铰接于所述伸缩臂的自由端，所述功能臂的另一端嵌有电机，所述功能臂的顶部开设有第一凹槽，所述功能臂的底壁开设有第二凹槽，所述夹持部件包括连接块、上夹持爪、下夹持爪、第一电磁铁以及第二电磁铁；所述上夹持爪、所述下夹持爪均铰接于所述连接块的一侧，所述连接块的另一侧与所述电机的动力输出轴固定连接，所述第一电磁铁固定于所述上夹持爪的内侧，所述第二电磁铁固定于所述下夹持爪的内侧。所述观察部件包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、水下摄像机以及补光灯，所述第一伸缩杆的固定端铰接于所述第一凹槽的端部，所述水下摄像机铰接于所述第一伸缩杆的自由端，所述第二伸缩杆的固定端铰接于所述第二凹槽的端部，所述补光灯铰接于所述第二伸缩杆的自由端。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述上夹持爪的末端、所述下夹持爪的末端均设置为锥形结构。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述上夹持爪的内侧设置有第一柔性夹持件，所述下夹持爪的内侧设置有第二柔性夹持件，所述第一柔性夹持件包括压力传感器与第一橡胶板，所述压力传感器固定于所述上夹持爪的内侧，所述第一橡胶板固定于所述压力传感器上，所述第二柔性夹持件包括第二橡胶板以及海绵块，所述海绵块固定于所述下夹持爪的内侧，所述第二橡胶板固定于所述海绵块上。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述底座内设置有水下通讯模块，所述水下通讯模块与所述水下摄像机电连接。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述水下摄像机的一侧还固定有红外线测距仪。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述便于多方位观察的水下检测机器人手臂还包括信号发射部件，所述信号发射部件包括浮标、信号发射针、信号线以及转轮，所述底座的一侧开设有缺口，所述转轮转动连接于所述缺口内，所述信号线绕设于所述转轮上，所述信号线的一端与所述水下通讯模块电连接，所述信号线的另一端与所述信号发射针电连接，所述信号发射针固定于所述浮标上。

本实用新型的有益效果为：