[实用新型]基于两轮差速驱动的移动载体

说明书

本实用新型涉及基于两轮差速驱动的移动载体，包括移动载体结构主体，移动载体结构主体底部安装差速驱动模块及一个或两个车轮；差速驱动模块包括一对轮状转动体，一对轮状转动体同轴安装在移动载体结构主体的底部，一对轮状转动体分别通过驱动机构驱动其转动；车轮与轮状转动体非同轴安装；还包括自主跟随电气控制模块及自主跟随测距模块；自主跟随测距模块能测量移动载体与被跟随者的距离，并将测量的数据传输给自主跟随电气控制模块，自主跟随电气控制模块控制驱动机构工作，通过一对驱动机构分别调节一对轮状转动体的转速来实现移动载体的跟随模式；该移动载体还可被用于实现多种移动结构；本实用新型能多方位自主跟随。

技术领域

本实用新型属于移动载体技术领域，尤其涉及基于两轮差速驱动的移动载体。

背景技术

三轮/四轮移动载体是工业生产、服务行业、休闲娱乐场所、及至生活中最常见的移动载体，包括轮椅、婴儿车、购物车、物流运输车、工业AGV、服务机器人，电子宠物等等。目前，三轮/四轮移动载体的智能化自跟随是其中一个重要的发展方向。为此，研究一种基于两轮差速驱动的移动载体及其控制方法、应用，以满足工业生产、社会服务等市场的需求势在必行，意义深远，并且具有广阔的应用前景和较高的实用价值。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于两轮差速驱动的移动载体及其控制方法、应用，以满足工业生产、社会服务等市场的需求。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

基于两轮差速驱动的移动载体，包括移动载体结构主体，所述移动载体结构主体底部安装差速驱动模块及一个或两个车轮；

所述差速驱动模块包括一对轮状转动体，一对所述轮状转动体同轴安装在所述移动载体结构主体的底部，一对所述轮状转动体分别通过驱动机构驱动其转动；一个或两个所述车轮也安装在所述移动载体结构主体的底部，且一个或两个所述车轮与所述轮状转动体非同轴安装；

还包括自主跟随电气控制模块及自主跟随测距模块；所述自主跟随测距模块能测量移动载体与被跟随者的距离，并将测量的数据传输给所述自主跟随电气控制模块，所述自主跟随电气控制模块控制所述驱动机构工作，通过一对所述驱动机构分别调节一对轮状转动体的转速来实现所述移动载体的前进、后退、转弯、停止状态，实现被跟随者在移动载体的周边任意朝向位置上的被跟随。

进一步的，所述自主跟随电气控制模块包括供电模块、控制系统、陀螺仪、通讯模块，所述陀螺仪用于检测移动载体的位置与运动状态；所述供电模块通过DC-DC模块为所述控制系统、陀螺仪供电，所述自主跟随测距模块将测得的数据传输到控制系统。

进一步的，所述自主跟随测距模块采用UWB、激光雷达、视觉图像、超声雷达、毫米波雷达、红外雷达中的任意一种测距方式实现测量移动载体与被跟随者间的距离。

进一步的，一对所述轮状转动体采用轮毂车轮，所述驱动机构包括一对直流伺服电机，一对所述直流伺服电机分别通过减速机连接到一对所述轮状转动体。

进一步的，一对所述轮状转动体采用直流伺服轮毂电机，所述驱动机构包括一对伺服电机驱动器，一对所述伺服电机驱动器驱动一对所述直流伺服轮毂电机转动，并能通过分别改变两个直流伺服轮毂电机的转速，实现两轮的差速控制。

进一步的，还包括手持终端，所述手持终端与被跟随者同步运动，所述手持终端通过通讯模块与所述自主跟随电气控制模块连接，并能通过发布指令使得所述自主跟随电气控制模块工作。

进一步的，所述移动载体结构主体上还安装有自动避障模块、人脸识别模块、智能语音模块、报警模块，且所述自动避障模块、人脸识别模块、智能语音模块、报警模块均与所述控制系统电路连接；所述自动避障模块能检测移动载体前进过程中前方障碍物，并使得所述移动载体停车；所述人脸识别模块能进行人脸特征识别；所述智能语音模块能实现应用需要的语音控制、语音互动、语音识别及娱乐服务。