[实用新型]一种足端结构及应用其的四足机器人

说明书

本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种足端结构及应用其的四足机器人。本实用新型提供的足端结构，包括足垫安装座、弹性足垫、设于弹性足垫内的足端支撑件，足端支撑件与足垫安装座固定连接；弹性足垫包括紧固部，当足端支撑件与足垫安装座固定连接时，紧固部被夹持在足端支撑件与足垫安装座之间，以保持弹性足垫与足垫安装座的固定连接。本实用新型在弹性足垫内部内置足端支撑件，通过将足端支撑件与足垫安装座固定的方式，将弹性足垫的边缘夹持固定，进而达到将弹性足垫固定到足垫安装座上的目的，固定可靠，更换方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及了一种足端结构及应用其的四足机器人。

背景技术

目前，足式机器人的足端常采用弹性材料如橡胶等制成，并且可以通过足端接触地面产生形变，引起足端内气压值的改变，来实现对足端力采集的目的；如申请号为201921416157.7的中国专利公开了一种足端结构，通过压力信号采集板、气管和弹性材料制成的足端来达到对足端力采集的目的。

但是，由于该方案中，足端为橡胶等弹性材料制成，其安装固定多采用胶水粘结，长期使用后，足端容易脱落，影响足端的使用寿命，并且采用胶水粘接，不利于足端的更换。

进一步，粘结处在足端的频繁变形情况下，容易破裂漏气，同样影响对足端的力采集。

另外，由于足端由弹性材料制成，虽然能满足变形要求，但由于橡胶等材料较软，导致足端支撑不足；并且足端长期处于较大幅度的频繁变形的工况下，其容易产生破裂等疲劳损坏，同样影响足端力采集，并使足端使用寿命大大降低。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种足端结构，其弹性足垫固定可靠，不易脱落，使用寿命长，更换方便。

本实用新型的目的之二在于提供一种足端结构，不易破裂漏气，便于实现足端接触力采集。

本实用新型的目的之三在于提供一种四足机器人，包括足端结构，其弹性足垫固定可靠，更换方便；进一步可以实现足端接触力采集。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种足端结构，包括足垫安装座、弹性足垫、设于所述弹性足垫内的足端支撑件，所述足端支撑件与所述足垫安装座固定连接；所述弹性足垫包括紧固部，当所述足端支撑件与所述足垫安装座固定连接时，所述紧固部被夹持在所述足端支撑件与所述足垫安装座之间，以保持所述弹性足垫与所述足垫安装座的固定连接。

作为优选技术措施：所述紧固部边缘胀起形成夹持部，所述足垫安装座和/或足端支撑件上对应位置设有容纳所述夹持部的空间。夹持部使弹性足垫的安装固定更加牢固可靠，使其不会在自身的频繁变形和外力的作用下，脱离足垫安装座和足端支撑件两者的夹持。

作为优选技术措施：所述弹性足垫腔内设有导向凸起部，所述足端支撑件上对应位置设有与所述导向凸起部配合的导向凹陷部；所述导向凸起部与所述导向凹陷部配合在一起，以减小弹性足垫在外力作用下的变形移位。

设置相互配合的导向凸起部和导向凹陷部，使弹性足垫在接触地面产生变形时，变形方向固定，降低足垫的疲劳损坏，防止弹性足垫在外力作用下撕裂破损；并且可避免弹性足垫过度变形，但同时又使足端支撑件与弹性足垫之间留有足够的变形空间。

本实用新型的目的二采用如下技术方案实现：

所述足端支撑件与弹性足垫之间的空间形成气腔，所述足垫安装座上设有气管，所述气管依次穿过所述足垫安装座和所述足端支撑件，并与所述气腔连通；当所述弹性足垫受到挤压产生形变后，所述气腔收缩，所述气腔及所述气管内气压上升。气管连通外部，用于感知气腔内的气压变化，进而实现足端接触力采集。