[实用新型]一种换刀手爪及其换刀机器人

权利要求书

1.一种换刀手爪，其特征在于：包括固定座（2），固定座（2）上设有螺栓拆装机构和夹爪执行机构（3），所述螺栓拆装机构包括驱动装置（1）和浮动套筒组件（4），驱动装置（1）设置在固定座（2）的后端面上，浮动套筒组件（4）与夹爪执行机构（3）均设置在固定座（2）的前端面上。

2.根据权利要求1所述的换刀手爪，其特征在于：所述固定座（2）包括后安装板（201）和前安装板（202），前安装板（202）与后安装板（201）平行固定连接，浮动套筒组件（4）向前伸出前安装板（202），夹爪执行机构（3）设置在前安装板（202）上，驱动装置（1）设置在后安装板（201）上。

3.根据权利要求1或2所述的换刀手爪，其特征在于：所述浮动套筒组件（4）包括套筒安装座（401）和螺栓套筒（402），螺栓套筒（402）通过球形万向节（403）与套筒安装座（401）相连接。

4.根据权利要求3所述的换刀手爪，其特征在于：所述球形万向节（403）为双头球柱，双头球柱一端通过销轴Ⅰ（404）与套筒安装座（401）连接、另一端通过销轴Ⅱ（405）与螺栓套筒（402）连接，螺栓套筒（402）内设有阶梯槽，双头球柱与阶梯槽之间设有锥形弹簧（406）。

5.根据权利要求1或2或4所述的换刀手爪，其特征在于：所述夹爪执行机构（3）包括设置在固定座（2）的前安装板（202）上的滑轨（301），滑轨（301）上滑动设有能相对运动的夹爪指组。

6.根据权利要求5所述的换刀手爪，其特征在于：所述滑轨（301）上滑动设有滑块（302）和滑板座（303），夹爪指组包括夹爪Ⅰ（304）和夹爪Ⅱ（305）夹爪Ⅰ（304）设置在滑块（302）上，夹爪Ⅱ（305）设置在滑板座（303）上，夹爪Ⅰ（304）和夹爪Ⅱ（305）之间设有第一伸缩油缸（306），滑板座（303）通过滑移油缸（307）与前安装板（202）相连接。

7.根据权利要求1或2或4或6所述的换刀手爪，其特征在于：所述驱动装置（1）包括马达（101），马达（101）对称设置在固定座（2）上，马达（101）的输出端与浮动套筒组件（4）相连接。

8.一种换刀机器人，其特征在于：包括如权利要求1~7任一项所述的换刀手爪。